[發明專利]底盤姿態智能調平系統

在審

• 申請號: 202011046025.7
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112109813A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 匡琦;李習金;劉襄橋
• 申請（專利權）人: 襄陽海控機電科技有限公司
• 主分類號: B62D49/08
• 分類號: B62D49/08
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 方菲

1.底盤姿態智能調平系統，包括底盤本體(10)、設在所述底盤本體(10)前后兩端的兩個支架臂(20)和與每個所述支架臂(20)連接的行走輪(100)，其特征在于：

所述行走輪(100)通過增高臂(30)與所述支架臂(20)連接，所述增高臂(30)與所述支架臂(20)垂直并鉸接形成鉸接點A；所述增高臂(30)遠離鉸接點A的一端固定有液壓馬達(101)，所述液壓馬達(101)的輸出軸與所述行走輪(100)固定以驅動所述行走輪(100)轉動；

所述增高臂(30)與所述支架臂(20)之間設有增高油缸(31)，所述增高油缸(31)的兩端分別與所述增高臂(30)、所述支架臂(20)鉸接；

所述增高油缸(31)的伸縮使得所述增高臂(30)繞著鉸接點A擺動。

2.根據權利要求1所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述底盤本體(10)前端的中心處設有豎直的銷軸(11)，前端的側邊處設有鉸耳(12)；

將兩個所述支架臂(20)定義為第一支架臂(21)和第二支架臂(22)，所述第一支架臂(21)上設有銷柱，所述銷柱內設有銷孔，所述銷孔與所述銷軸(11)相配且所述銷軸(11)插接在所述銷孔內；

所述第一支架臂(21)與所述底盤本體(10)之間還設置有轉向油缸(23)，所述轉向油缸(23)的兩端分別與所述第一支架臂(21)、所述鉸耳(12)鉸接；

所述轉向油缸(23)的伸縮使得所述第一支架臂(21)繞所述銷軸(11)轉動。

3.根據權利要求2所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述第一支架臂(21)設置所述底盤本體(10)的下端面，所述銷軸(11)垂直所述底盤本體(10)且向下延伸插入所述銷孔；所述第二支架臂(22)固定設置在所述底盤本體(10)的上端面。

4.根據權利要求1所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述支架臂(20)包括橫梁(20-1)、第一擺動臂(20-2)和第二擺動臂(20-3)；

所述橫梁(20-1)與所述底盤本體(10)連接；

所述第一擺動臂(20-2)有兩個并分別鉸接在所述橫梁(20-1)的兩端，所述第一擺動臂(20-2)與所述橫梁(20-1)之間設有擺動油缸(20-4)，所述擺動油缸(20-4)的兩端分別與所述橫梁(20-1)、所述第一擺動臂(20-2)鉸接，所述擺動油缸(20-4)的伸縮使得第一擺動臂(20-2)轉動；

所述第二擺動臂(20-3)的一端與所述增高臂(30)鉸接，另一端與所述第一擺動臂(20-2)鉸接；所述第二擺動臂(20-3)與所述橫梁(20-1)之間還設有與所述第一擺動臂(20-2)平行的定向連桿(20-5)，所述定向連桿(20-5)的兩端分別與所述橫梁(20-1)、所述第二擺動臂(20-3)鉸接使得所述第二擺動臂(20-3)始終與所述橫梁(20-1)垂直。

5.根據權利要求4所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述第二擺動臂(20-3)遠離第一擺動臂(20-2)的一端設有鉸接座(24)，所述鉸接座(24)上設有第一鉸接部(241)和第二鉸接部(242)；所述增高臂(30)與所述第一鉸接部(241)鉸接；所述增高油缸(31)與所述第二鉸接部(242)鉸接。

6.根據權利要求5所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述第二擺動臂(20-3)上設有通孔，所述鉸接座(24)上設有與所述通孔適配的轉軸，所述轉軸插入所述通孔使得所述鉸接座(24)與所述第二擺動臂(20-3)可轉動連接；所述鉸接座(24)與所述第二擺動臂(20-3)之間設有偏角油缸(243)，所述偏角油缸(243)的兩端分別與所述鉸接座(24)、所述第二擺動臂(20-3)鉸接，所述偏角油缸(243)的伸縮使得所述鉸接座(24)、所述增高臂(30)轉動從而使得所述行走輪(100)產生偏轉。

7.根據權利要求1所述的底盤姿態智能調平系統，其特征在于，所述底盤姿態智能調平系統還包括控制器；

所述底盤本體(10)上設有與所述控制器電性連接的水平傳感器，所述水平傳感器用于感知監測底盤本體(10)是否處于水平狀態；

所述增高臂(30)上設置有與所述控制器電性連接的位置傳感器，所述位置傳感器用于感知監測行走輪(100)的行程狀態。