[發明專利]模塊化循環網格型倉儲系統及調度方法

有效

• 申請號: 202011043443.0
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112193703B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 芮萬智;許金;郭鵬輝;徐明進;賈正榮;崔小鵬;梁英杰;郭威;常永昊;吳延好;朱俊杰;李想;王鈺;馬銳鋒;鐘穎
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍海軍工程大學
• 主分類號: B65G1/137
• 分類號: B65G1/137
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 馬輝

1.一種模塊化循環網格型倉儲系統，包括揀貨區和備貨區；其特征在于：所述揀貨區包括m個揀貨模塊，每個揀貨模塊均包括若干個貨格，若干個貨格呈循環結構緊密排列；每個揀貨模塊最外端的一個貨格為分揀位置，分揀位置與外部揀貨裝置連接，位于分揀位置的貨物可以揀貨出庫；所述備貨區包括1個備貨模塊，備貨模塊包括若干個貨格，若干個貨格呈循環結構緊密排列；每個揀貨模塊中至少有一個貨格與備貨模塊中的貨格相連接，揀貨模塊與備貨模塊之間連接的貨格為各自的接口位置；每個揀貨模塊和備貨模塊內部至少有兩個空位貨格；

所述倉儲系統中的貨物移動包括模塊內的移動和模塊間的移動，模塊內的移動包括各揀貨模塊內的移動和備貨模塊內的移動，模塊間的移動包括備貨模塊和揀貨模塊之間的移動；模塊內的移動規則為：如果模塊內某一貨格上存有貨物，且該貨格在順時針或逆時針方向上的相鄰貨格為空位，則將該貨格的貨物移動到相鄰的空位貨格；

模塊間的移動規則為：對于備貨模塊，如果備貨模塊到某一揀貨模塊的接口位置存在貨物，且該揀貨模塊相對應的接口位置為空位揀貨網格，則將備貨模塊的貨物移動至該揀貨模塊；對于揀貨模塊，如果揀貨模塊到備貨模塊的接口位置存在貨物，且備貨模塊相對應的接口位置為空位備貨模塊，則將揀貨模塊的貨物移動至備貨模塊；

模塊化循環網格型倉儲系統的調度方法如下：

1)各揀貨模塊接收客戶訂單任務；

2)各揀貨模塊根據其訂單任務的內容，如果各揀貨模塊內有訂單所需的貨物類型，則通過獨立調度將所需的貨物轉運至分揀點出庫；如果揀貨模塊內沒有訂單所需的貨物類型，則從備貨模塊內尋找所需的貨物，通過獨立調度將貨物轉運至與執行訂單任務的揀貨模塊的接口位置，通過協調調度將貨物移入該揀貨模塊，揀貨模塊通過獨立調度將貨物轉運至分揀位置出庫；

3)如果當前揀貨模塊沒有其訂單所需的貨物，且備貨模塊內也未找到所需類型的貨物，則備貨模塊向其他揀貨模塊問詢，得到帶有所需貨物的其他揀貨模塊信息，將該訂單任務分配至其他揀貨模塊；

所述獨立調度具體為：指定貨物按順時針或逆時針方向轉運至目標位置，分別計算兩種方向下待轉運的指定貨物移動到目標位置所需的移動步數，選取移動步數較少的方向執行轉運，將待轉運指定貨物移動到目標位置；

所述協調調度如下：

1)揀貨模塊缺少貨物或有空位資源時，向備貨模塊發送資源需求，根據資源需求的類型，通過獨立調度將空位揀貨網格移動到接口位置，揀貨模塊內開始執行移動動作后，轉到“移動”狀態；在將所需資源移動到連接點后，揀貨模塊轉入“等待”狀態；

2)備貨模塊接收到揀貨模塊的資源需求，通過獨立調度將所需資源移動到對應的接口位置；備貨模塊內開始執行移動動作后，轉到“移動”狀態；在將所需資源移動到接口位置后，備貨模塊轉入“等待”狀態；

3)在每步移動完成時，備貨模塊和揀貨模塊更新自身狀態信息，并獲取對方的運行狀態，當雙方都處于“等待”狀態時，執行交換動作，即將貨物在備貨模塊與揀貨模塊之間移動，正在執行交換動作的雙方轉入“交換”狀態；

所述協調調度中，當多個揀貨模塊都向備貨模塊發送資源需求時，備貨模塊對各揀貨模塊的資源需求依次處理，處理的優先級原則為：根據各存儲模塊到達“交換”狀態剩余的步數，步數越少的優先級越高，越先進行處理。

2.根據權利要求1所述模塊化循環網格型倉儲系統，其特征在于：所述貨物一次只能移動一個貨格，所有單次移動耗費的時間相同，即移動一個貨格為一步。