[發(fā)明專利]一種導(dǎo)航至密集障礙物的移動(dòng)控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011043438.X
• 申請(qǐng)日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN112180924A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李永勇;賴欽偉;肖剛軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海市一微半導(dǎo)體有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種導(dǎo)航至密集障礙物的移動(dòng)控制方法，其特征在于，該移動(dòng)控制方法包括：

步驟1、根據(jù)障礙物的柵格在柵格地圖中被預(yù)先設(shè)置的滑動(dòng)矩形框框定的數(shù)目特征，標(biāo)記出密集障礙物點(diǎn)，然后進(jìn)入步驟2；

步驟2、根據(jù)柵格地圖中標(biāo)記出的密集障礙物點(diǎn)，規(guī)劃出終點(diǎn)位置是對(duì)應(yīng)密集障礙物點(diǎn)且沒有經(jīng)過其他的障礙物的柵格的導(dǎo)航路徑；然后進(jìn)入步驟3；

步驟3、控制清潔機(jī)器人按照第一預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑向待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置導(dǎo)航移動(dòng)的過程中，如果檢測(cè)到碰撞上障礙物，則控制所述清潔機(jī)器人開始繞這個(gè)障礙物行走一圈，并保持實(shí)時(shí)檢測(cè)所述清潔機(jī)器人是否移動(dòng)至待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置，是則進(jìn)入步驟4，否則進(jìn)入步驟5；其中，待清掃的密集障礙物點(diǎn)是預(yù)先配置的用于清潔機(jī)器人清掃的密集障礙物點(diǎn)；

步驟4、確定所述清潔機(jī)器人已經(jīng)移動(dòng)至待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置；

步驟5、在所述清潔機(jī)器人完成繞同一障礙物行走一圈后，若檢測(cè)到所述清潔機(jī)器人沒有移動(dòng)至所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置，然后進(jìn)入步驟6；

步驟6、判斷步驟5執(zhí)行的次數(shù)是否達(dá)到3，是則確定所述清潔機(jī)器人無(wú)法導(dǎo)航至所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置，否則進(jìn)入步驟7；

步驟7、從所述步驟2規(guī)劃好的所有導(dǎo)航路徑中搜索出第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑，使得第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑的終點(diǎn)柵格位置為所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)；然后進(jìn)入步驟8；在步驟7中，第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑不同于第一預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑；

步驟8、控制所述清潔機(jī)器人沿著步驟7搜索出的第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑移動(dòng)，并重復(fù)步驟3至步驟7，直到進(jìn)入步驟4或判斷到所述步驟5執(zhí)行的次數(shù)達(dá)到3；

其中，由步驟8返回所述步驟3后，步驟3的第一預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑被替換為步驟7搜索出的第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑；

其中，所述步驟2規(guī)劃出的導(dǎo)航路徑包括第一預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑和第二預(yù)設(shè)導(dǎo)航路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述移動(dòng)控制方法，其特征在于，所述檢測(cè)所述清潔機(jī)器人是否移動(dòng)至所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置的方法為：

若所述清潔機(jī)器人當(dāng)前位置與所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置的距離小于所述清潔機(jī)器人的機(jī)身直徑的四分之一，則確定所述清潔機(jī)器人移動(dòng)至所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置，否則確定所述清潔機(jī)器人沒有移動(dòng)至所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)對(duì)應(yīng)的實(shí)際位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述移動(dòng)控制方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人完成繞障礙物行走一圈的判斷方法包括：

在控制所述清潔機(jī)器人繞障礙物行走一圈之前，獲取所述清潔機(jī)器人與障礙物的碰撞位置；

然后控制所述清潔機(jī)器人從碰撞位置開始繞障礙物行走，并實(shí)時(shí)判斷所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是否大于或等于360度，同時(shí)判斷所述清潔機(jī)器人當(dāng)前位置與所述碰撞位置的距離是否小于所述清潔機(jī)器人的機(jī)身直徑的四分之一，如果所述轉(zhuǎn)動(dòng)的角度的判斷條件和所述距離的判斷條件都成立，那么確定所述清潔機(jī)器人已經(jīng)完成繞這個(gè)障礙物行走一圈，否則確定所述清潔機(jī)器人沒有完成繞這個(gè)障礙物行走一圈。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述移動(dòng)控制方法，其特征在于，所述清潔機(jī)器人完成繞障礙物行走一圈的判斷方法包括：

在控制所述清潔機(jī)器人繞障礙物行走一圈之前，獲取所述清潔機(jī)器人與障礙物的碰撞位置；

然后控制所述清潔機(jī)器人從碰撞位置開始繞障礙物行走，并實(shí)時(shí)判斷所述清潔機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的角度是否大于或等于400度，是則確定所述清潔機(jī)器人已經(jīng)完成繞這個(gè)障礙物行走一圈，否則確定所述清潔機(jī)器人沒有完成繞這個(gè)障礙物行走一圈。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述移動(dòng)控制方法，其特征在于，在執(zhí)行所述步驟4之后，如果檢測(cè)到碰撞上所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的障礙物，則控制所述清潔機(jī)器人開始繞所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的障礙物行走一圈，當(dāng)所述清潔機(jī)器人完成繞所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的障礙物行走一圈后，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述待清掃的密集障礙物點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的障礙物的輪廓的遍歷清掃。