[發明專利]一種貨物自動裝卸的方法

有效

• 申請號: 202011043099.5
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112299047B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 王毓珩;鄒小青
• 申請（專利權）人: 福州國化智能技術有限公司
• 主分類號: B65G67/02
• 分類號: B65G67/02;B65G47/22;B65G43/08;B65G47/74
• 代理公司: 福州市鼓樓區京華專利事務所(普通合伙) 35212
• 代理人: 王牌

1.一種貨物自動裝卸的方法，其特征在于：包括貨物整形過程、裝貨過程及卸貨過程；

所述貨物整形過程包括以下步驟：

步驟S11、控制器控制第一輸送單元，將托盤及貨物向預定的定位區域輸送；

步驟S12、控制器控制第一輸送單元上沿橫向布置的第一限位件升起，將托盤的前端阻擋，并被第一位置檢測裝置檢測到托盤到達預定的定位區域，第一位置檢測裝置反饋信號給控制器；所述步驟S12進一步地為：所述第一限位件由第一升降機驅動，第一升降機和控制器通信連接，所述第一升降機的輸出端連接于所述第一限位件；所述第一升降機通信連接于所述控制器；控制器控制第一升降機的輸出端向上伸出，帶動所述第一限位件向上升起，將托盤的前端阻擋；

步驟S13、控制器接收到第一位置檢測裝置反饋的信號，后控制器控制第一輸送單元一側的定位驅動裝置工作，定位驅動裝置的輸出端推動托盤貼靠在第一輸送單元上沿縱向布置的第二限位件上；

步驟S14、控制器控制第一輸送單元兩側的抱夾校正件的第二豎板沿橫向同步運動到達預定的位置一，將貨物沿橫向的兩側面推正；

步驟S15、控制器控制兩個抱夾校正件的第一豎板繞第二豎板旋轉至橫向閉合，將貨物沿縱向的兩側面推正；所述步驟S15進一步地為：各個所述第一豎板分別用至少一第一執行元件驅動，第一執行元件和控制器通信連接；控制器控制第一執行元件的活塞桿伸出，推動第一豎板繞第二豎板旋轉至橫向閉合，將貨物沿縱向的兩側面推正；

步驟S16、此時貨物完成整形，控制器控制各個第一豎板旋轉打開復位；所述步驟S16進一步為：此時貨物完成整形，控制器控制各個第一執行元件的活塞桿縮回，拉動第一豎板旋轉打開復位；

步驟S17、控制器再控制定位驅動裝置的輸出端和第二豎板復位，將兩第二豎板復位，并在橫向松開托盤；

步驟S18、控制器控制第一限位件降低復位；而托盤及貨物則繼續被第一輸送單元向前輸送走；

所述裝貨過程包括以下步驟：

步驟S21、貨車停放至預定的停車區域；

步驟S22、控制器控制上料機構沿X軸方向移動，并控制上料機構上的第一檢測裝置對貨車上的集裝箱進行檢測，檢測集裝箱內是否有物品，當檢測結果為沒有物品時，則繼續執行步驟S23；當檢測結果為有物品時，則所述控制器控制報警裝置發出報警提示，并控制輸送裝置和上料機構停止工作；

步驟S23、所述控制器控制所述輸送裝置工作，將整形后的托盤和貨物運輸并停放到預定的裝貨工位；

步驟S24、所述控制器控制所述上料機構沿X軸移動，并控制上料機構上的掃描裝置掃描輸送裝置側面預設有位置信息的條形碼，掃描裝置將掃描到的位置信息反饋給控制器，控制器控制上料機構停到預定的上料工位，上料機構的貨叉和托盤相對；若此時貨叉和托盤的貨叉孔相對，則執行步驟S26，若不是，則執行步驟S25；

步驟S25、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸移動到預定的位置二，和托盤的貨叉孔相對；

步驟S26、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Y軸移動到預定的位置三，所述貨叉插入托盤的貨叉孔內；

步驟S27、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸向上抬升到預定的位置四，托盤的底面高于集裝箱內腔的底面，貨物的頂面低于集裝箱內腔的頂面；

步驟S28、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Y軸移動，將托盤和貨物移動至集裝箱內預定的位置五，托盤和貨物位于集裝箱的內腔內，并位于預定的放貨位置的正上方；

步驟S29、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸向下降到預定的位置六，將托盤和貨物放置到集裝箱內預定的放貨位置；

步驟S30、所述控制器控制所述上料機構的貨叉復位；

以此類推，下一托盤和貨物進行裝貨時，所述控制器控制所述輸送裝置將下一托盤和貨物輸送至預定的下一裝貨工位，然后執行步驟S24至步驟S30；

所述卸貨過程包括以下步驟：

步驟S31、貨車停放至預定的停車位置；

步驟S32、控制器控制上料機構沿X軸方向移動，并控制第一檢測裝置對貨車上的集裝箱進行檢測，檢測集裝箱內是否有貨物，當檢測結果為有物品時，則繼續執行步驟S33；當檢測結果為沒有物品時，則所述控制器控制報警裝置發出報警提示，并控制所述上料機構停止工作；

步驟S33、所述控制器控制所述上料機構沿X軸移動，并控制所述掃描裝置掃描輸送裝置側面的所述條形碼，掃描裝置將掃描到的位置信息反饋給控制器，控制器控制上料機構停到預定的卸貨工位，和集裝箱內部托盤相對；若此時貨叉和托盤的貨叉孔相對，則執行步驟S35，若不是，則執行步驟S34；

步驟S34、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸移動到預定的位置七，和托盤的貨叉孔相對；

步驟S35、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Y軸移動到預定的位置八，所述貨叉插入托盤的貨叉孔內；

步驟S36、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸向上抬升到預定的位置九，將托盤和貨物抬升至托盤和集裝箱的內腔底面脫離，且貨物的頂面低于集裝箱的內腔頂面；

步驟S37、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Y軸移動至預定的位置十，將托盤和貨物移動至所述輸送裝置的正上方；

步驟S38、所述控制器控制所述上料機構的貨叉，沿Z軸向下降低到預定的位置十一，將托盤和貨物放置到所述輸送裝置上；

步驟S39、所述控制器控制所述上料機構的貨叉退出托盤的貨叉孔并復位；然后控制器控制輸送裝置工作將托盤和貨物輸送走；

以此類推，下一托盤和貨物進行卸貨時，所述控制器控制所述上料機構移動至下一個預定的卸貨位置進行下一托盤和貨物的卸貨，執行步驟S33至步驟S39。