[發明專利]一種內窺鏡用介入工具及醫用機器人

有效

• 申請號: 202011039638.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112168353B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 張旭波;薛人峰;王玨;孫晨;孫玉寧
• 申請（專利權）人: 蘇州歐暢醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B1/00
• 代理公司: 蘇州創元專利商標事務所有限公司 32103
• 代理人: 陳晨;郭小紅

本申請提供一種內窺鏡用介入工具及醫用機器人。內窺鏡用介入工具包括固定機構、驅動內窺鏡管體轉動的旋轉機構以及驅動內窺鏡管體進退的進退機構。該內窺鏡用介入工具通過旋轉機構的空心旋轉軸和多個進退單元的傳動元件的結合，可以對內窺鏡管體的位置進行限定，保證內窺鏡管體位置的準確性；且在支撐元件上設有彈性元件，確保傳動元件作用在內窺鏡管體上的壓力在合適范圍，使得內窺鏡管體在運動過程中始終同其接觸，從而確保內窺鏡管體可有效地進退和旋轉。

技術領域

本申請屬于醫療器械領域，尤其涉及一種內窺鏡用介入工具及醫用機器人。

背景技術

醫療器械領域作為醫療領域和機器人領域的交叉領域，將機器人領域內的優點應用于醫療領域，是一種發展趨勢。

內窺鏡具有管式結構，它可以經口腔或經其他天然孔道進入體器官如胃、腸道等中，利用內窺鏡可以看到人體內側的病變情況，因此它對醫生非常有用。例如，醫生借助消化道內窺鏡可以觀察十二指腸的病變情況，借助支氣管鏡內窺鏡可以觀察支氣管的病變情況。

在傳統內窺鏡檢查中，需要醫生手持內窺鏡進行進退和旋轉，長時間地工作狀態下醫生容易疲勞和顫抖，導致圖像模糊和失真；隨著科學技術發展，機器人醫療輔助技術能夠很好地解決這些問題。

如專利CN110367909A中公開了一種新型的消化內鏡送進裝置，該裝置包括兩個夾持機構用于夾持消化內鏡，且結合滑塊和滑板導軌去控制消化內鏡地進退；通過回轉齒輪去控制消化內鏡地旋轉。但是該消化內鏡送進裝置中，消化內鏡進退的距離不會超過滑板導軌的長度，這樣需要設置較長的滑板導軌從而使得消化內鏡的進退距離滿足實際插入人體中深度的需求；而回轉齒輪的回轉角度也非常有限。此外，現有內窺鏡用介入工具夾持在內窺鏡管體上的壓力固定，容易損壞內窺鏡管體。

發明內容

本申請提供一種內窺鏡用介入工具及醫用機器人，以解決現有技術中內窺鏡用介入工具夾持在內窺鏡管體上的壓力固定，容易損壞內窺鏡管體。

根據本申請的一個方面，提供一種內窺鏡用介入工具，所述內窺鏡用介入工具包括固定機構、驅動內窺鏡管體轉動的旋轉機構以及驅動內窺鏡管體進退的進退機構，所述固定機構設有用于安裝軸承的通孔；所述旋轉機構具有旋轉單元、第一驅動單元和空心旋轉軸，所述旋轉單元與所述空心旋轉軸和第一驅動單元連接；所述空心旋轉軸連接在所述固定機構的通孔上，且所述內窺鏡管體貫穿所述空心旋轉軸，所述第一驅動單元通過齒輪傳動帶動所述旋轉單元旋轉；所述進退機構包括第二驅動單元和沿所述內窺鏡管體軸向設置的至少一組進退單元組，所述進退單元組包括2個以上的進退單元，所述進退單元沿所述內窺鏡管體的周向設置，其中，所述進退單元包括支撐元件和傳動元件；所述傳動元件設置在所述支撐元件的第一端且抵接于所述內窺鏡管體，所述進退單元的傳動元件將所述內窺鏡管體夾持，至少一個所述進退單元的傳動元件與所述第二驅動單元傳動連接，且通過摩擦傳動帶動所述內窺鏡管體沿著所述內窺鏡管體的軸向前進或者后退；所述支撐元件的第二端安裝在所述旋轉單元上；所述支撐元件上設有彈性元件，所述彈性元件作用于所述傳動元件，以控制所述傳動元件作用于所述內窺鏡管體上的壓力。

在一個實施方式中，所述旋轉單元為空心圓柱結構，所述支撐元件為桿件，所述桿件的第二端活動貫穿所述空心圓柱結構的壁，所述彈性元件套接于所述桿體上，且一端抵接在所述桿件的一端，一端抵接于所述空心圓柱結構內壁，所述桿體的第二端端設置有固定用限位件。

其中，所述空心圓柱結構上設置有齒輪圈；所述第一驅動單元包括第一驅動電機和用于固定所述第一驅動電機的第一安裝座，所述第一安裝座固定在所述固定機構上，且所述第一驅動電機的輸出端與所述齒輪圈傳動連接。

具體地，第二驅動單元包括第二驅動電機和用于固定第二驅動電機的第二安裝座，所述第二安裝座固定在所述支撐元件上，且所述第二驅動電機的輸出端與傳動元件傳動連接