[發明專利]直動伸縮機構

在審

• 申請號: 202011039281.3
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112606038A
• 公開（公告）日: 2021-04-06
• 發明（設計）人: 今坂幸介;松本邦保;雨宮航;大西杜諒
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J18/02
• 分類號: B25J18/02
• 代理公司: 成都超凡明遠知識產權代理有限公司 51258
• 代理人: 魏彥;洪玉姬

本申請的目的在于，提供一種直動伸縮機構，能夠在正交的3個軸的全部方向上確保高的剛性且對設置姿勢無限制。本實施方式的直動伸縮機構(1)，具有：塊列(30)，由多個塊(40)沿著連結方向連結而成，殼體部(10)，對塊列進行收納，拉送機構，沿著連結方向送出、引入塊列，以及固定機構(20)，在正交于塊列的連結方向的兩個方向上，對從殼體部送出的塊列的前端位置(Pc)相對于供塊列出入殼體部的殼體部上的出入位置(Pe)的相對位置進行固定。

技術領域

本申請涉及一種直動伸縮機構。

背景技術

直動伸縮機構由于可以不需要肘關節，因而安全性高，可期待應用于協作機器人。作為直動伸縮機構，研究了將由多個塊連結而成的塊列送出、拉回的結構(參考專利文獻1、2、3)。

為了將直動伸縮機構裝配到機器人上，需要在正交的3個軸的全部方向上確保高的剛性，除了其上下左右的撓曲外，還需要盡量抑制扭轉和前后方向的晃動，且同時還要使臂前端的實際位置與控制上的位置之間的偏差最小化。另外，機器人臂根據其用途不只是垂直地設置在地面上，還會水平地安裝在壁面上，或從天花板懸吊，需要在這樣的各種設置姿勢的任一姿勢的情況下均能正常動作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5435679號公報

專利文獻2：日本特開2015-213974號公報

專利文獻2：日本特開昭62-148186號公報

發明內容

發明要解決的問題

期望實現一種在正交的3個軸的全部方向上確保高的剛性并提高位置精度，且對設置姿勢無限制的直動伸縮機構。

用于解決問題的手段

本公開的一形態的直動伸縮機構，具有：塊列，由多個塊沿著連結方向連結而成，殼體部，對塊列進行收納，拉送機構，沿著連結方向送出、拉入塊列，限制結構，在正交于塊列的連結方向的兩個方向上對供塊列出入殼體部的殼體部上的出入位置進行限制，以及固定機構，在兩個方向上對從殼體部送出的塊列的前端相對于出入位置的相對位置進行固定。

發明的效果

根據該形態，提供了一種能夠在正交的3個軸的全部方向上確保高的剛性并提高位置精度，且對設置姿勢無限制的直動伸縮機構。

附圖說明

圖1是一實施方式的收縮時的直動伸縮機構的立體圖。

圖2是伸長時的直動伸縮機構的立體圖。

圖3是示出去除臂部后的狀態下的收縮時的直動伸縮機構的內部結構的側視圖。

圖4是示出收縮時的直動伸縮機構的內部結構的側視圖。

圖5是示出伸長時的直動伸縮機構的內部結構的側視圖。

圖6是圖4中的塊的前方立體圖。

圖7是圖4中的塊的后方立體圖。

圖8是圖4中的塊的側視圖。

圖9是示出對圖4中的直動伸縮機構的塊列的出入位置進行限制的四方筒支架的立體圖。

圖10是圖9的局部放大圖。

圖11是圖10的主視圖。

圖12是將殼體開口與四方筒支架一起示出的立體圖。

圖13是示出收縮時的塊列的出入位置與前端位置之間的位置關系的側視圖。

圖14是示出收縮時的塊列的出入位置與前端位置之間的位置關系的俯視圖。