[發明專利]一種具有彈性檢測功能的機械手

在審

• 申請號: 202011038835.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112140130A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 尹顯椿;席川;彭丹;王仁棟;楊權幫;張保全
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J19/02
• 代理公司: 廣州市時代知識產權代理事務所(普通合伙) 44438
• 代理人: 楊樹民

本發明涉及一種具有彈性檢測功能的機械手，包括驅動氣缸和取料手，機械手還包括導力部、緩沖部和檢測部，導力部沿著機械手的施力方向布置，驅動氣缸通過導力部驅動取料手，緩沖部的兩端分別連接檢測部和導力部。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種具有彈性檢測功能的機械手。

背景技術

目前在非標設備行業中，兩軸或三軸機械手大量應用于取料或插件，此種場合使用的機械手存在與工件直接接觸的操作要求，因為每次接觸力的大小不固定，從而不可避免的帶來了工件和機械手的安全和質量方面的問題。目前常用的接觸檢測方法為在機械手的末端增加傳感器，從而檢測機械手接觸和受力情況，但此種方式對機械手夾具的形狀限制較多，且傳感器的形狀和安裝位置要求較高，因此往往成本投入較高，且達不到很好的使用效果。

發明內容

針對現有技術中存在的技術問題，本發明提供一種具有彈性檢測功能的機械手，該機械手的成本低、可靠性高。

本發明具體采用如下方案實現：一種具有彈性檢測功能的機械手，在現有的機械手結構基礎上增加了導力部、緩沖部和檢測部，緩沖部的兩端分別連接導力部和檢測部。機械手的驅動力來源為電機或氣缸，導力部用于驅動力的傳導，導力部沿著機械手的施力方向布置。當機械手與待移動的工件基礎時，機械手會向其與工件的接觸面施加作用力，此時由于力的作用是相互的，因此方向相反的作用力會通過導力部向緩沖部進行作用，此時緩沖部受到擠壓，同時檢測部能實時檢測到緩沖部受到的擠壓力的大小，擠壓力的大小與機械手向工件施加的作用力成正相關，因此可通過檢測部檢測得到的擠壓力的數值來得到機械手向工件施加的作用力。

現有的機械手一般由兩套或兩套以上的伺服電機作為驅動源，驅動源帶動運動模組及用于夾持的取料手，在機械手工作時，驅動源驅動運動模組，帶動取料手在工作空間內完成要求的取料、放料等動作。

在一實施例中，緩沖部為彈簧，彈簧的兩端分別連接導力部和檢測部，當機械手在與工件接觸時，彈簧可以起到緩沖作用，從而防止機械手損傷工件，同時防止檢測部被導力部擠壓損壞。檢測部通過檢測彈簧的形變情況，來檢測機械手與工件的接觸力大小。從而達到機械手低成本且可靠的接觸檢測方法。

在一實施例中，檢測部與機械手的控制模塊連接，檢測部作為開關模塊，當機械手對工件的接觸力超過預設值時，檢測部通過控制模塊控制機械手停止向工件施力，從而達到保護機械手和工件的效果。

相比于現有技術，本發明的技術方案具有如下的有益效果：

1）在現有的機械手結構基礎上增設導力部、緩沖部和檢測部，緩沖部能起到緩沖效果，減少機械手和工件的接觸力大小，從而減少了機械手和工件的損傷，保證了設備運行的穩定性；

2）檢測部通過緩沖部實時檢測機械手與工件的接觸力，在正常工作時，檢測部可設置機械手對工件的接觸力的上限值，從而達到保護機械手和工件的效果，增加設備運行的安全性。

下面結合具體實施例進行說明。

附圖說明

圖1為本發明一實施例提供的機械手的正視圖。

圖2為圖1的局部A放大圖。

圖3為本發明一實施例提供的機械手的左視圖。

其中，附圖標記為：本實施例提供的一種具有彈性檢測功能的機械手，包括1.機械手；11.驅動氣缸；12.取料手；2.導桿；3.彈簧；4.檢測部；5.固定塊。

具體實施方式

應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，并不用于限定本發明。