[發明專利]一種雙電機消隙驅動控制方法及系統

在審

• 申請號: 202011038105.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN112187114A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 陳揚;王迎發;田景兵;李慶華
• 申請（專利權）人: 中國電子科技集團公司第五十四研究所
• 主分類號: H02P5/50
• 分類號: H02P5/50;H02P29/024;H02P5/747
• 代理公司: 河北東尚律師事務所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種雙電機消隙驅動控制方法，其特征在于，應用于雙電機消隙驅動控制系統，所述雙電機消隙驅動控制系統包括電源處理模塊、嵌入式處理器、驅動單元、雙電機傳動機構、調試和遠控接口、屏幕顯示單元和按鍵輸入單元，其中，電源處理模塊給嵌入式處理器、屏幕顯示單元以及驅動單元提供電源，嵌入式處理器用于實現人機交互、模式切換、數據存儲、雙機消隙、故障檢測的功能；

所述雙電機消隙驅動控制系統根據性能需要在橫向上分為驅動層、數據處理層、模塊層和應用層；其中，驅動層和數據處理層完成硬件配置和數據源碼的處理，模塊層和應用層用于功能實現；在縱向上，根據各個功能分成遠控調試、雙機消隙、屏幕控制、按鍵響應、數據存儲、故障檢測和模式切換功能；在橫向層次上，不可越層調用，各層只調用下層，且本層的功能模塊之間不互相調用；在縱向層次上，每個功能有獨自的調用關系，互相之間的調用通過共享數據空間實現；

具體步驟如下：

(1)系統初始化，完成最底層驅動層調用，對各部分硬件以及各個功能的初始狀態進行配置；

(2)接口檢測，通過在數據處理層的操作，完成對于各個通信接口解碼以及硬件狀態監測；

(3)狀態獲取，通過在模塊層的操作，為應用層模塊做準備，包括協議解析和狀態獲取相關操作，完成數據向功能的轉化，完成功能狀態刷新；

(4)控制模式處理，通過在應用層的流程控制，完成命令處理、模式切換和運行切換操作；

(5)驅動控制，完成對系統驅動，包括消隙算法以及其他驅動控制的操作；

(6)屏幕刷新和按鍵響應，完成狀態顯示和按鍵操作響應的人機交互的相關功能；

(7)故障檢測，完成對系統相關部件的故障檢測，進行顯示或進行保護，該檢測為應用層的功能，基于狀態的獲取以及狀態的檢測。

2.一種雙電機消隙驅動控制系統，其特征在于，包括電源處理模塊、嵌入式處理器、驅動單元、雙電機傳動機構、調試和遠控接口、屏幕顯示單元和按鍵輸入單元，其中，電源處理模塊給嵌入式處理器、屏幕顯示單元以及驅動單元提供電源，嵌入式處理器用于實現人機交互、模式切換、數據存儲、雙機消隙、故障檢測的功能；

該系統根據性能需要在橫向上分為驅動層、數據處理層、模塊層和應用層；其中，驅動層和數據處理層完成硬件配置和數據源碼的處理，模塊層和應用層用于功能實現；在縱向上，根據各個功能分成遠控調試、雙機消隙、屏幕控制、按鍵響應、數據存儲、故障檢測和模式切換功能；在橫向層次上，不可越層調用，各層只調用下層，且本層的功能模塊之間不互相調用；在縱向層次上，每個功能有獨自的調用關系，互相之間的調用通過共享數據空間實現；

系統初始化時，完成最底層驅動層調用，對各部分硬件以及各個功能的初始狀態進行配置；

接口檢測時，通過在數據處理層的操作，完成對于各個通信接口解碼以及硬件狀態監測；

狀態獲取時，通過在模塊層的操作，為應用層模塊做準備，包括協議解析和狀態獲取相關操作，完成數據向功能的轉化，完成功能狀態刷新；

控制模式處理時，通過在應用層的流程控制，完成命令處理、模式切換和運行切換操作；

驅動控制時，完成對系統驅動，包括消隙算法以及其他驅動控制的操作；

屏幕刷新和按鍵響應時，完成狀態顯示和按鍵操作響應的人機交互的相關功能；

故障檢測時，完成對系統相關部件的故障檢測，進行顯示或進行保護，該檢測為應用層的功能，基于狀態的獲取以及狀態的檢測。

3.根據權利要求2所述的雙電機消隙驅動控制系統，其特征在于，所述電源處理單元為交流供電或包含整流模塊的直流供電，若采用交流供電的驅動單元，則其電源檢測歸于驅動單元。

4.根據權利要求2所述的雙電機消隙驅動控制系統，其特征在于，遠控接口用于提供上位機通過通信接口對控制系統的實時控制，完成精準控制，其通信方式為串口通信、CAN總線通信或者其他現場總線。

5.根據權利要求2所述的雙電機消隙驅動控制系統，其特征在于，調試接口用于提供對系統的內部屬性和參數的讀取以及配置，完成調試以及故障檢測功能。