[發(fā)明專利]一種雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011038105.8
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN112187114A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳揚(yáng);王迎發(fā);田景兵;李慶華
• 申請（專利權(quán)）人: 中國電子科技集團(tuán)公司第五十四研究所
• 主分類號(hào): H02P5/50
• 分類號(hào): H02P5/50;H02P29/024;H02P5/747
• 代理公司: 河北東尚律師事務(wù)所 13124
• 代理人: 王文慶

1.一種雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制方法，其特征在于，應(yīng)用于雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，所述雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)包括電源處理模塊、嵌入式處理器、驅(qū)動(dòng)單元、雙電機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、調(diào)試和遠(yuǎn)控接口、屏幕顯示單元和按鍵輸入單元，其中，電源處理模塊給嵌入式處理器、屏幕顯示單元以及驅(qū)動(dòng)單元提供電源，嵌入式處理器用于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、模式切換、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、雙機(jī)消隙、故障檢測的功能；

所述雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)性能需要在橫向上分為驅(qū)動(dòng)層、數(shù)據(jù)處理層、模塊層和應(yīng)用層；其中，驅(qū)動(dòng)層和數(shù)據(jù)處理層完成硬件配置和數(shù)據(jù)源碼的處理，模塊層和應(yīng)用層用于功能實(shí)現(xiàn)；在縱向上，根據(jù)各個(gè)功能分成遠(yuǎn)控調(diào)試、雙機(jī)消隙、屏幕控制、按鍵響應(yīng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、故障檢測和模式切換功能；在橫向?qū)哟紊希豢稍綄诱{(diào)用，各層只調(diào)用下層，且本層的功能模塊之間不互相調(diào)用；在縱向?qū)哟紊希總€(gè)功能有獨(dú)自的調(diào)用關(guān)系，互相之間的調(diào)用通過共享數(shù)據(jù)空間實(shí)現(xiàn)；

具體步驟如下：

(1)系統(tǒng)初始化，完成最底層驅(qū)動(dòng)層調(diào)用，對各部分硬件以及各個(gè)功能的初始狀態(tài)進(jìn)行配置；

(2)接口檢測，通過在數(shù)據(jù)處理層的操作，完成對于各個(gè)通信接口解碼以及硬件狀態(tài)監(jiān)測；

(3)狀態(tài)獲取，通過在模塊層的操作，為應(yīng)用層模塊做準(zhǔn)備，包括協(xié)議解析和狀態(tài)獲取相關(guān)操作，完成數(shù)據(jù)向功能的轉(zhuǎn)化，完成功能狀態(tài)刷新；

(4)控制模式處理，通過在應(yīng)用層的流程控制，完成命令處理、模式切換和運(yùn)行切換操作；

(5)驅(qū)動(dòng)控制，完成對系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，包括消隙算法以及其他驅(qū)動(dòng)控制的操作；

(6)屏幕刷新和按鍵響應(yīng)，完成狀態(tài)顯示和按鍵操作響應(yīng)的人機(jī)交互的相關(guān)功能；

(7)故障檢測，完成對系統(tǒng)相關(guān)部件的故障檢測，進(jìn)行顯示或進(jìn)行保護(hù)，該檢測為應(yīng)用層的功能，基于狀態(tài)的獲取以及狀態(tài)的檢測。

2.一種雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電源處理模塊、嵌入式處理器、驅(qū)動(dòng)單元、雙電機(jī)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、調(diào)試和遠(yuǎn)控接口、屏幕顯示單元和按鍵輸入單元，其中，電源處理模塊給嵌入式處理器、屏幕顯示單元以及驅(qū)動(dòng)單元提供電源，嵌入式處理器用于實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互、模式切換、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、雙機(jī)消隙、故障檢測的功能；

該系統(tǒng)根據(jù)性能需要在橫向上分為驅(qū)動(dòng)層、數(shù)據(jù)處理層、模塊層和應(yīng)用層；其中，驅(qū)動(dòng)層和數(shù)據(jù)處理層完成硬件配置和數(shù)據(jù)源碼的處理，模塊層和應(yīng)用層用于功能實(shí)現(xiàn)；在縱向上，根據(jù)各個(gè)功能分成遠(yuǎn)控調(diào)試、雙機(jī)消隙、屏幕控制、按鍵響應(yīng)、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、故障檢測和模式切換功能；在橫向?qū)哟紊希豢稍綄诱{(diào)用，各層只調(diào)用下層，且本層的功能模塊之間不互相調(diào)用；在縱向?qū)哟紊希總€(gè)功能有獨(dú)自的調(diào)用關(guān)系，互相之間的調(diào)用通過共享數(shù)據(jù)空間實(shí)現(xiàn)；

系統(tǒng)初始化時(shí)，完成最底層驅(qū)動(dòng)層調(diào)用，對各部分硬件以及各個(gè)功能的初始狀態(tài)進(jìn)行配置；

接口檢測時(shí)，通過在數(shù)據(jù)處理層的操作，完成對于各個(gè)通信接口解碼以及硬件狀態(tài)監(jiān)測；

狀態(tài)獲取時(shí)，通過在模塊層的操作，為應(yīng)用層模塊做準(zhǔn)備，包括協(xié)議解析和狀態(tài)獲取相關(guān)操作，完成數(shù)據(jù)向功能的轉(zhuǎn)化，完成功能狀態(tài)刷新；

控制模式處理時(shí)，通過在應(yīng)用層的流程控制，完成命令處理、模式切換和運(yùn)行切換操作；

驅(qū)動(dòng)控制時(shí)，完成對系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，包括消隙算法以及其他驅(qū)動(dòng)控制的操作；

屏幕刷新和按鍵響應(yīng)時(shí)，完成狀態(tài)顯示和按鍵操作響應(yīng)的人機(jī)交互的相關(guān)功能；

故障檢測時(shí)，完成對系統(tǒng)相關(guān)部件的故障檢測，進(jìn)行顯示或進(jìn)行保護(hù)，該檢測為應(yīng)用層的功能，基于狀態(tài)的獲取以及狀態(tài)的檢測。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電源處理單元為交流供電或包含整流模塊的直流供電，若采用交流供電的驅(qū)動(dòng)單元，則其電源檢測歸于驅(qū)動(dòng)單元。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，遠(yuǎn)控接口用于提供上位機(jī)通過通信接口對控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制，完成精準(zhǔn)控制，其通信方式為串口通信、CAN總線通信或者其他現(xiàn)場總線。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙電機(jī)消隙驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，調(diào)試接口用于提供對系統(tǒng)的內(nèi)部屬性和參數(shù)的讀取以及配置，完成調(diào)試以及故障檢測功能。