[發明專利]校正目標檢測結果的方法及裝置、系統、電子設備、存儲介質

有效

• 申請號: 202011036772.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN111882616B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 柏道齊;葉浩
• 申請（專利權）人: 李斯特技術中心（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/77
• 分類號: G06T7/77
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

本申請提供一種校正目標檢測結果的方法及裝置、系統、電子設備、存儲介質，該方法包括：獲取采集待識別圖像時的光度參數；根據對應于所述待識別圖像的光度特征函數對所述光度參數進行計算，獲得位置精度標準差；基于所述位置精度標準差校正從所述待識別圖像識別出的位置信息，獲得標準位置信息。本申請實施例，通過采集拍攝待識別圖像時的光度參數計算出位置精度標準差后，可以據此校正位置信息，從而獲得更為準確的標準位置信息。

技術領域

本申請涉及機器視覺技術領域，特別涉及一種校正目標檢測結果的方法及裝置、系統、電子設備、計算機可讀存儲介質。

背景技術

自動駕駛或自動車輛控制是汽車行業的主要發展趨勢之一?；谲囕d攝像機的目標檢測（包括分類和定位）是實現自動駕駛或自動車輛控制的必要技術。由于車載攝像機拍攝的待識別圖像中存在噪點，依據待識別圖像確定出的目標位置通常存在誤差。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種校正目標檢測結果的方法及裝置、系統、電子設備、計算機可讀存儲介質，用于對攝像機采集的待識別圖像確定出的位置進行校正，實現準確的目標定位。

一方面，本申請提供了一種校正目標檢測結果的方法，包括：

獲取采集待識別圖像時的光度參數；

根據對應于所述待識別圖像的光度特征函數對所述光度參數進行計算，獲得位置精度標準差；

基于所述位置精度標準差校正從所述待識別圖像識別出的位置信息，獲得標準位置信息。

在一實施例中，所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像；

所述基于所述位置精度標準差校正從所述待識別圖像識別出的位置信息，獲得標準位置信息，包括：

根據與每一待處理圖像對應的所述位置精度標準差，確定權值因子；

根據與每一待處理圖像對應的權值因子，對從每一待處理圖像識別出的位置信息進行加權求和，獲得所述標準位置信息。

在一實施例中，所述基于所述位置精度標準差校正從所述待識別圖像識別出的位置信息，獲得標準位置信息，包括：

依據所述位置精度標準差構建測量噪聲協方差矩陣；

依據所述位置信息構建測量向量；

根據擴展卡爾曼濾波算法對所述測量噪聲協方差矩陣和所述測量向量進行計算，獲得當前狀態向量；其中，所述當前狀態向量包括所述標準位置信息。

在一實施例中，所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像；

所述基于所述位置精度標準差校正從所述待識別圖像識別出的位置信息，獲得標準位置信息，包括：

依據與每一待處理圖像對應的位置精度標準差，分別構建與每一待處理圖像對應的測量噪聲協方差矩陣；

依據與每一待處理圖像對應的位置信息，分別構建與每一待處理圖像對應的測量向量；

根據擴展卡爾曼濾波算法依次對與每一待處理圖像對應的測量噪聲協方差矩陣和測量向量進行計算，獲得當前狀態向量；其中，所述當前狀態向量包括所述標準位置信息。

在一實施例中，在根據所述擴展卡爾曼濾波算法進行計算之前，所述方法還包括：

根據至少兩個時刻的歷史圖像，確定初始位置信息和初始速度信息；

依據所述初始位置信息和所述初始速度信息，構建所述擴展卡爾曼濾波算法的初始狀態向量。

在一實施例中，在對所述光度參數進行計算之前，所述方法還包括：