[發(fā)明專利]校正目標檢測結(jié)果的方法及裝置、系統(tǒng)、電子設備、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011036772.2
• 申請日: 2020-09-28
• 公開（公告）號: CN111882616B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設計）人: 柏道齊;葉浩
• 申請（專利權(quán)）人: 李斯特技術(shù)中心（上海）有限公司
• 主分類號: G06T7/77
• 分類號: G06T7/77
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

1.一種校正目標檢測結(jié)果的方法，其特征在于，包括：

獲取多個歷史光度參數(shù)和對應于每一歷史光度參數(shù)的位置精度標準差；

依據(jù)所述多個歷史光度參數(shù)和所述位置精度標準差，擬合得到光度特征函數(shù)；

獲取采集待識別圖像時的光度參數(shù)；其中，所述光度參數(shù)為光通量、發(fā)光強度、光出射度中的任意一種；

根據(jù)對應于所述待識別圖像的光度特征函數(shù)對所述光度參數(shù)進行計算，獲得位置精度標準差；

依據(jù)所述位置精度標準差構(gòu)建測量噪聲協(xié)方差矩陣；依據(jù)所述位置信息構(gòu)建測量向量；根據(jù)擴展卡爾曼濾波算法對所述測量噪聲協(xié)方差矩陣和所述測量向量進行計算，獲得當前狀態(tài)向量；其中，所述當前狀態(tài)向量包括標準位置信息；

如果所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像，根據(jù)與每一待處理圖像對應的所述位置精度標準差，確定權(quán)值因子；根據(jù)與每一待處理圖像對應的權(quán)值因子，對從每一待處理圖像識別出的位置信息進行加權(quán)求和，獲得標準位置信息；

或者，如果所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像，依據(jù)與每一待處理圖像對應的位置精度標準差，分別構(gòu)建與每一待處理圖像對應的測量噪聲協(xié)方差矩陣；依據(jù)與每一待處理圖像對應的位置信息，分別構(gòu)建與每一待處理圖像對應的測量向量；根據(jù)擴展卡爾曼濾波算法依次對與每一待處理圖像對應的測量噪聲協(xié)方差矩陣和測量向量進行計算，獲得當前狀態(tài)向量；其中，所述當前狀態(tài)向量包括標準位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述擴展卡爾曼濾波算法進行計算之前，所述方法還包括：

根據(jù)至少兩個時刻的歷史圖像，確定初始位置信息和初始速度信息；

依據(jù)所述初始位置信息和所述初始速度信息，構(gòu)建所述擴展卡爾曼濾波算法的初始狀態(tài)向量。

3.一種校正目標檢測結(jié)果的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取多個歷史光度參數(shù)和對應于每一歷史光度參數(shù)的位置精度標準差；依據(jù)所述多個歷史光度參數(shù)和所述位置精度標準差，擬合得到光度特征函數(shù)；獲取采集待識別圖像時的光度參數(shù)；其中，所述光度參數(shù)為光通量、發(fā)光強度、光出射度中的任意一種；

計算模塊，用于根據(jù)對應于所述待識別圖像的光度特征函數(shù)對所述光度參數(shù)進行計算，獲得位置精度標準差；

校正模塊，用于依據(jù)所述位置精度標準差構(gòu)建測量噪聲協(xié)方差矩陣；依據(jù)所述位置信息構(gòu)建測量向量；根據(jù)擴展卡爾曼濾波算法對所述測量噪聲協(xié)方差矩陣和所述測量向量進行計算，獲得當前狀態(tài)向量；其中，所述當前狀態(tài)向量包括標準位置信息；如果所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像，根據(jù)與每一待處理圖像對應的所述位置精度標準差，確定權(quán)值因子；根據(jù)與每一待處理圖像對應的權(quán)值因子，對從每一待處理圖像識別出的位置信息進行加權(quán)求和，獲得標準位置信息；或者，如果所述待識別圖像包括至少兩個同時采集的待處理圖像，依據(jù)與每一待處理圖像對應的位置精度標準差，分別構(gòu)建與每一待處理圖像對應的測量噪聲協(xié)方差矩陣；依據(jù)與每一待處理圖像對應的位置信息，分別構(gòu)建與每一待處理圖像對應的測量向量；根據(jù)擴展卡爾曼濾波算法依次對與每一待處理圖像對應的測量噪聲協(xié)方差矩陣和測量向量進行計算，獲得當前狀態(tài)向量；其中，所述當前狀態(tài)向量包括標準位置信息。