[發(fā)明專利]一種A柱成像方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011031799.2
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112298039A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盛大寧;張祺;戴大力;李晨軒
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江合眾新能源汽車有限公司
• 主分類號: B60R1/00
• 分類號: B60R1/00
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 汪丹琪

一種A柱成像方法，屬于行車影像技術(shù)領(lǐng)域。方法基于A柱成像系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，方法包括：步驟S01，基于眉心監(jiān)測攝像頭采集的車內(nèi)影像，計(jì)算駕駛員頭部位置在汽車坐標(biāo)系的坐標(biāo)；眉心監(jiān)測攝像頭設(shè)置于汽車方向盤的轉(zhuǎn)向柱上；步驟S02，通過眉心監(jiān)測攝像頭跟蹤駕駛員雙眼，計(jì)算在世界坐標(biāo)系中駕駛員眉心的三維坐標(biāo)，并獲得駕駛員視線軌跡；步驟S03，基于兩個A柱攝像頭采集的車前方影像，利用三維重建算法構(gòu)建包含A柱盲區(qū)障礙物的三維影像信息；步驟S04，將步驟S03中的三維影像信息投影到步驟S02中駕駛員視線所在法平面，得到與人眼成像相同的圖像并顯示于A柱柔性顯示屏上。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)透明A柱效果，根據(jù)人眼視線動態(tài)調(diào)整顯示畫面并確保畫面顯示符合人眼視覺。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于行車影像技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種A柱成像方法。

背景技術(shù)

A柱是指車身上前擋玻璃與前車門之間的柱子，A柱使得車身具有更高的穩(wěn)定性和剛度，對保護(hù)駕乘人員行車安全起到重要的作用。同時因?yàn)锳柱的存在，導(dǎo)致A柱視覺盲區(qū)的出現(xiàn)。現(xiàn)在通過左右后視鏡上架設(shè)攝像頭、將A柱盲區(qū)畫面實(shí)時顯示在A柱內(nèi)側(cè)的屏幕上，可消除A柱盲區(qū)。

一般的做法是將攝像頭畫面經(jīng)過一定的裁剪后顯示在屏幕上，但是由于駕駛?cè)藛T身高與坐姿、障礙物遠(yuǎn)近等因素影響，屏幕上的畫面可能和人眼看到的畫面在形狀、大小等方面存在較大偏差。為實(shí)現(xiàn)“透明”效果，需要在當(dāng)前軟硬件基礎(chǔ)上，監(jiān)測人眼視線軌跡及A柱盲區(qū)障礙物距離，根據(jù)人眼視線動態(tài)調(diào)整屏幕顯示畫面，減小因駕駛?cè)藛T坐姿、障礙物遠(yuǎn)近等因素造成的影響。

發(fā)明專利申請CN201910440232.1 公開了基于眼球追蹤技術(shù)的A柱視野盲區(qū)輔助視覺系統(tǒng)的方法，并具體公開了方法包括以下步驟：S1：通過眼球追蹤單元進(jìn)行駕駛員的人眼定位，并將定位信息發(fā)送給ECU單元；S2：ECU單元接收眼球追蹤單元發(fā)送過來的定位信息，并依據(jù)定位信息控制外部攝像單元運(yùn)動采集A柱視野盲區(qū)的路況信息；S3：外部攝像單元在ECU單元的控制下，跟隨駕駛員的視覺，運(yùn)動采集A柱視野盲區(qū)的路況信息；S4：室內(nèi)顯示單元顯示外部攝像單元采集到的A柱視野盲區(qū)的路況信息。該發(fā)明雖然利用了眼球追蹤獲取盲區(qū)影像，但獲得的影像的色彩、畸變、亮度無法與人眼看到的高度匹配。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出了一種A柱成像方法，使得A柱柔性顯示屏上顯示畫面的色彩、畸變、亮度都與人眼看到的相匹配，實(shí)現(xiàn)A柱“透明”效果。

本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：

一種A柱成像方法，其特征在于，基于包括兩個A柱攝像頭、眉心監(jiān)測攝像頭、A柱柔性顯示屏、控制裝置的A柱成像系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，眉心監(jiān)測攝像頭設(shè)置于汽車方向盤的轉(zhuǎn)向柱上；方法應(yīng)用于控制裝置；方法包括：

步驟S01，基于眉心監(jiān)測攝像頭采集的車內(nèi)影像，計(jì)算駕駛員頭部位置在汽車坐標(biāo)系的坐標(biāo)；

步驟S02，通過眉心監(jiān)測攝像頭跟蹤駕駛員雙眼，計(jì)算在世界坐標(biāo)系中駕駛員眉心的三維坐標(biāo)，并獲得駕駛員視線軌跡；

步驟S03，基于兩個A柱攝像頭采集的車前方影像，利用三維重建算法構(gòu)建包含A柱盲區(qū)障礙物的三維影像信息；

步驟S04，將步驟S03中的三維影像信息投影到步驟S02中駕駛員視線所在法平面，得到與人眼成像相同的圖像并顯示于A柱柔性顯示屏上。

本發(fā)明通過在兩個A柱側(cè)設(shè)置A柱攝像頭采集車前方影像，在車內(nèi)設(shè)置眉心監(jiān)測攝像頭采集車內(nèi)影像并追蹤駕駛員雙眼，基于上述方式監(jiān)測人眼視線軌跡及A柱盲區(qū)障礙物距離，根據(jù)人眼視線動態(tài)調(diào)整屏幕顯示畫面，減小因駕駛?cè)藛T坐姿、障礙物遠(yuǎn)近等因素造成的影響。本發(fā)明最終獲得顯示畫面的色彩、畸變、亮度都與人眼看到的相匹配，實(shí)現(xiàn)A柱“透明”效果。

作為優(yōu)選，步驟S01具體包括：

步驟S11，基于眉心監(jiān)測攝像頭采集的車內(nèi)影像，計(jì)算位于駕駛側(cè)B柱上的參考點(diǎn)在眉心監(jiān)測攝像頭畫面上的位置；