[發(fā)明專利]一種機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011031250.3
• 申請日: 2020-09-27
• 公開（公告）號: CN112223280A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬雪
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東以諾通訊有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中山市科企聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44337
• 代理人: 楊立銘

本發(fā)明提供的一種機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，其中，所述方法包括指定預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值并將機(jī)械手觸點移至預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值；獲取機(jī)械手觸點移至預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值后的真實坐標(biāo)；根據(jù)真實坐標(biāo)和預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值解算多項式擬合系數(shù)，調(diào)整機(jī)械手的移動百分比；本發(fā)明具有降低校準(zhǔn)難度和提高準(zhǔn)確率的優(yōu)點，從而提升工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)械手校準(zhǔn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)械手裝置在運(yùn)行前，機(jī)械手裝置的觸點和終端產(chǎn)品之間的坐標(biāo)定位需要進(jìn)行校準(zhǔn)，以便工作時機(jī)械手裝置的觸點移動距離和定位位置與終端產(chǎn)品反饋的移動距離和定位位置的數(shù)據(jù)保持一致。否則會導(dǎo)致機(jī)械手裝置對終端產(chǎn)品的操作失敗。

傳統(tǒng)的校準(zhǔn)過程需要花費(fèi)大量時間。傳統(tǒng)校準(zhǔn)過程中，需要手工用量具測量終端特定坐標(biāo)點，并與機(jī)械手裝置的觸點坐標(biāo)進(jìn)行比對，逐點進(jìn)行修正誤差，并最終將觸點坐標(biāo)與終端所指示的坐標(biāo)進(jìn)行對應(yīng)。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述問題，本發(fā)明提供一種機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法和系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明采取了以下技術(shù)方案：

本發(fā)明第一方面提供一種機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法，所述方法包括如下步驟：

S1、指定預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值并將機(jī)械手觸點移至預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值；

S2、獲取機(jī)械手觸點移至預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值后的真實坐標(biāo)；

S3、根據(jù)真實坐標(biāo)和預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值解算多項式擬合系數(shù)，調(diào)整機(jī)械手的移動百分比。

在第一方面的一項實施例中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值和所述真實坐標(biāo)之間的誤差是由預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值變化、隨機(jī)誤差、機(jī)械手老化以及皮帶的張緊程度產(chǎn)生的，即

(X2，Y2，N2)＝f(X1，Y1，N1)+e

其中，X2代表X軸向的真實坐標(biāo)，Y2代表Y軸向的真實坐標(biāo)

N2代表機(jī)械手老化以及皮帶的張緊程度；

X1代表X軸向的預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值變化，Y1代表Y軸向的預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值變化；

N1代表機(jī)械手老化以及皮帶的張緊程度變化；

f表示函數(shù)，e代表隨機(jī)誤差。

在第一方面的一項實施例中，在解算多項式擬合系數(shù)之前還包括設(shè)置預(yù)設(shè)誤差值，若預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值和真實坐標(biāo)之間的誤差大于預(yù)設(shè)誤差值則執(zhí)行步驟S3所述的方法。

在第一方面的一項實施例中，獲取機(jī)械手觸點的操作圖像；所述真實坐標(biāo)是根據(jù)所述操作圖像來計算獲得的。

在第一方面的一項實施例中，所述真實坐標(biāo)是根據(jù)位置傳感器來感應(yīng)獲得的。

在第一方面的一項實施例中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)值包括單點坐標(biāo)和多點坐標(biāo)。

另一方面，本發(fā)明還提供一種坐標(biāo)校準(zhǔn)系統(tǒng)，所述坐標(biāo)校準(zhǔn)系統(tǒng)包括：

指令生成模塊，用于根據(jù)輸入的預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值移動機(jī)械手觸點；

坐標(biāo)獲取模塊，用于獲取機(jī)械手觸點移至預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值后的真實坐標(biāo)；數(shù)據(jù)計算模塊，用于根據(jù)真實坐標(biāo)和預(yù)設(shè)坐標(biāo)數(shù)值解算多項式擬合系數(shù)；

比例調(diào)整模塊，用于根據(jù)解算的多項式擬合系數(shù)調(diào)整機(jī)械手的移動百分比。

再一方面，本發(fā)明還提供一種計算機(jī)存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)存儲介質(zhì)包括存儲的應(yīng)用程序，在所述應(yīng)用程序運(yùn)行時控制所述計算機(jī)存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述任意一項實施例所述的機(jī)械手坐標(biāo)校準(zhǔn)方法。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果：