[發明專利]一種用于濕地泥樣采集的機器人

在審

• 申請號: 202011021423.3
• 申請日: 2020-09-25
• 公開（公告）號: CN112045657A
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發明（設計）人: 高奇石;丁濤;汪超強
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;B25J19/02;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提出了一種用于濕地泥樣采集的機器人，該機器人可用于河口濕地的淤泥和泥土采集。其特征在于包括底座、鏟斗、電機、儲存箱和漂浮箱。底座上安裝有固定座，內部可放置兩個采集箱，采集箱底部有L型彎管，可通過工具將其從固定座中取出；固定座側面安裝有電機，電機驅動擋板轉動，當一個樣品采集完畢后，擋板將蓋住該采集箱，防止樣品被污染。固定座上安裝有兩個機械臂，機械臂連接鏟斗，通過兩個電機的配合實現采集動作。底座側面安裝有連接座，連接座上裝有主動輪和支撐輪，電機帶動主動輪使機器人履帶移動。底座下部有可伸縮漂浮箱，漲潮時，漂浮箱下伸使機器人浮于水面上。機器人裝有前后攝像頭，操作人員通過視頻觀察周邊狀況。

技術領域

本發明屬于機器人裝備技術領域，涉及一種用于濕地泥樣采集機器人。

技術背景

濕地采集泥土樣品采用傳統人工方式時，具有諸多不便：濕地的淤泥阻礙人的運動，且隨時會漲潮，環境較為惡劣。本機器人可替代人工前往濕地深處進行泥樣采集，通過操作者的遙控，機器人可前往兩處不同位置分別采集樣品。

發明內容

為了解決上述問題，本發明提供了一種用于濕地泥樣采集機器人，代替人工進行泥樣采集。

本發明采用了如下技術方案：

一種用于濕地泥土采集的機器人，其特征在于：包括底座，控制板，電池，固定座，儲存箱A，擋板，儲存箱B，機械臂，鏟斗，電機A，電機B，電機C，支撐輪，履帶，主動輪，漂浮箱，攝像頭A，連接座，電機D，電機E，連桿，攝像頭B。

為了采集多份樣品，所述底座上安裝有一個固定座，固定座前后可分別放入儲存箱A和儲存箱B，儲存箱內部焊接有一根L型彎管，可通過彎管方便地將整個儲存箱取出；固定座側面安裝有電機C，電動機連接有擋板，其作用為在第一份泥土樣品采集時遮蓋儲存箱B，在采集完畢后通過電動機翻轉擋板，遮蓋儲存箱A防止其受到污染，直至返回。

為了實現自動挖掘動作，所述固定座上安裝有兩個機械臂，通過電機B驅動機械臂旋轉。機械臂上安裝有鏟斗和電動機，通過機械臂上的電機A轉動鏟斗，實現挖掘動作。挖掘動作和回收動作的程序儲存在控制板的單片機中，操作人員發出指令后，鏟斗和機械臂會按照預定的程序進行動作，每次動作兩個電動機將相互配合轉過預設的角度，從而實現泥樣的采集回收。如果遇到特殊情況，操作人員可切換至手動操作模式來控制挖掘動作。

為了實現在復雜地形下的運動，所述連接座上安裝有主動輪、電機D和支撐輪，主動輪通過電機D實現轉動，帶動履帶轉動，從而使機器人在濕地上的移動。所述底座下方安裝有兩根連桿，連桿的另一側與漂浮箱通過銷連接。漲潮時，地面人員對其發出指令，電動機轉動時帶動連桿另一端向下旋轉，漂浮箱也隨之下移，使機器人能浮在水面之上。

有益效果：人工方式采集泥樣不方便且不安全，本發明提供一種用于濕地泥樣采集機器人，代替人工進行采集作業，提高了采集效率。

附圖說明

圖1為本發明實施例中用于濕地泥樣采集機器人的主要結構示意圖。

圖2為本發明實施例中用于濕地泥樣采集機器人的側面結構示意圖。

圖中：1-底座；2-控制板；3-電池；4-固定座；5-儲存箱A；6-擋板；7-儲存箱B；8-機械臂；9-鏟斗；10-電機A；11-電機B；12-電機C；13-支撐輪；14-履帶；15-主動輪；16-漂浮箱；17-攝像頭A；18-連接座；19-電機D；20-電機E；21-連桿；22-攝像頭B。

圖3為本發明實施例中用于濕地泥樣采集機器人的采集流程框圖。

具體實施方式

結合圖3所示，本發明提供的一種用于濕地泥樣采集機器人具體實施方式如下。