[發明專利]霍爾信號處理方法、裝置、電機控制器及存儲介質

有效

• 申請號: 202011019429.7
• 申請日: 2020-09-24
• 公開（公告）號: CN112152542B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發明（設計）人: 陳毅東;季傳坤;楊立保;郭中義;孫清原;魏代友
• 申請（專利權）人: 深圳市兆威機電股份有限公司
• 主分類號: H02P29/00
• 分類號: H02P29/00;H02P23/14
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 榮穎佳

1.一種霍爾信號處理方法，其特征在于，包括：

根據電機工作時采集的霍爾信號，得到所述電機在工作時的霍爾信號值；

根據預設的標幺化基值，對所述電機在工作時的霍爾信號值進行標幺化處理；

根據標幺化處理后的霍爾信號值，擬合所述電機的霍爾信號的正余弦波形；

根據擬合后的所述正余弦波形，計算所述電機的角度；

所述根據標幺化處理后的霍爾信號值，擬合所述電機的霍爾信號的正余弦波形，包括：

根據所述電機的轉動頻率，計算所述電機對應的霍爾信號的基準角頻率；

根據標幺化處理后的霍爾信號值，以及所述基準角頻率，采用最小二乘法，得到所述電機對應的波形參數；所述波形參數包括：目標相位和目標幅值；

根據所述目標相位、所述目標幅值以及所述基準角頻率，擬合所述正余弦波形；

所述根據標幺化處理后的霍爾信號值，以及所述基準角頻率，采用最小二乘法，得到所述電機對應的波形參數，包括：

根據函數矩陣和參數矩陣的乘積，得到霍爾信號值的第一矩陣；其中，所述函數矩陣包括：多組正余弦函數，每組正余弦函數包括：預設整數倍的所述基準角頻率的余弦函數和正弦函數；所述參數矩陣包括：多組正余弦參數，每組正余弦參數包括：一個余弦幅值參數和一個正弦幅值函數；所述第一矩陣包括：一組正余弦函數與一組正余弦參數的乘積所得到的計算霍爾信號值；

根據所述標幺化處理后的霍爾信號值所構成的第二矩陣，和所述第一矩陣，得到殘差矩陣；所述殘差矩陣包括：一個標幺化處理后的霍爾信號值與一個計算霍爾信號值的差值；

確定所述殘差矩陣和所述殘差矩陣的轉置的乘積最小時的正余弦參數為目標正余弦參數；

根據所述目標正余弦參數，分別計算所述目標相位和所述目標幅值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據電機工作時采集的霍爾信號，得到所述電機在工作時的霍爾信號值，包括：

對所述霍爾信號進行采樣；

根據采樣得到的霍爾信號值，和預先獲取的初始霍爾信號值的差值，確定所述電機在工作時的霍爾信號值。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據預設的標幺化基值，對所述電機在工作時的霍爾信號值進行標幺化處理之前，所述方法還包括：

從所述電機在工作時的多個霍爾信號值中確定最大霍爾信號值為所述標幺化基值。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述電機的轉動頻率，計算所述電機對應的霍爾信號的基準角頻率，包括：

根據所述電機的轉動頻率，計算所述電機轉動一圈的用時；

根據所述電機轉動一圈的用時，以及所述電機轉動一圈產生的正余弦信號的周期數，計算所述電機對應的霍爾信號頻率；

根據所述霍爾信號頻率，得到所述基準角頻率。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據擬合后的所述正余弦波形，計算所述電機的角度，包括：

采用反正切法對所述正余弦波形進行處理，得到所述電機的角度。