[發(fā)明專利]一種基于鋪貼機(jī)器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011014222.0
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN112208262A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬冬;嚴(yán)啟凡;李濤;雷永龍;陳威霖;朱曉
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B44C7/02
• 分類號(hào): B44C7/02;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚(yáng)飛

本申請實(shí)施例提供一種基于鋪貼機(jī)器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置，涉及裝修技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：控制鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像；根據(jù)鋪貼位置圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到鋪貼機(jī)器人的鋪貼數(shù)據(jù)；當(dāng)鋪貼數(shù)據(jù)不符合預(yù)設(shè)的期望數(shù)據(jù)范圍時(shí)，根據(jù)鋪貼數(shù)據(jù)和期望數(shù)據(jù)范圍對鋪貼機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整；當(dāng)鋪貼機(jī)器人完成位姿調(diào)整時(shí)，控制鋪貼機(jī)器人進(jìn)行墻紙鋪貼作業(yè)。可見，實(shí)施這種實(shí)施方式，能夠提高墻紙鋪貼精度，從而提高墻紙鋪貼效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及裝修技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種基于鋪貼機(jī)器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，在裝修技術(shù)領(lǐng)域當(dāng)中，越來越多的工作可以由機(jī)器人來代替完成，從而提高了裝修的效率和效果。然而，在實(shí)踐中發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的墻紙鋪貼機(jī)器人都是基于預(yù)設(shè)好的坐標(biāo)地點(diǎn)和位姿狀態(tài)進(jìn)行相應(yīng)的作業(yè)，這就使得該些機(jī)器人在進(jìn)行相關(guān)作業(yè)時(shí)會(huì)因各種情況(如輪式里程計(jì)打滑、導(dǎo)航誤差、bim精度不夠等)出現(xiàn)一些誤差，從而導(dǎo)致墻紙鋪貼精度變低，進(jìn)而導(dǎo)致墻紙鋪貼效果變差。

發(fā)明內(nèi)容

本申請實(shí)施例的目的在于提供一種基于鋪貼機(jī)器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置，能夠提高墻紙鋪貼精度，從而提高墻紙鋪貼效果。

本申請實(shí)施例第一方面提供了一種基于鋪貼機(jī)器人的墻紙鋪貼控制方法，所述方法包括：

控制所述鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像；

根據(jù)所述鋪貼位置圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到所述鋪貼機(jī)器人的鋪貼數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述鋪貼數(shù)據(jù)不符合預(yù)設(shè)的期望數(shù)據(jù)范圍時(shí)，根據(jù)所述鋪貼數(shù)據(jù)和所述期望數(shù)據(jù)范圍對所述鋪貼機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整；

當(dāng)所述鋪貼機(jī)器人完成位姿調(diào)整時(shí)，控制所述鋪貼機(jī)器人進(jìn)行墻紙鋪貼作業(yè)。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，該方法可以優(yōu)先控制鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像；然后根據(jù)鋪貼位置圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)提取，得到鋪貼機(jī)器人的鋪貼數(shù)據(jù)；當(dāng)檢測到鋪貼數(shù)據(jù)不符合預(yù)設(shè)的期望數(shù)據(jù)范圍時(shí)，根據(jù)鋪貼數(shù)據(jù)和期望數(shù)據(jù)范圍對鋪貼機(jī)器人進(jìn)行位姿調(diào)整；并在鋪貼機(jī)器人完成位姿調(diào)整時(shí)，控制鋪貼機(jī)器人進(jìn)行墻紙鋪貼作業(yè)。可見，實(shí)施這種實(shí)施方式，能夠通過鋪貼機(jī)器人實(shí)時(shí)獲取包括當(dāng)前鋪貼信息的圖像，并在圖像中提取到相應(yīng)的鋪貼數(shù)據(jù)，以使鋪貼機(jī)器人可以根據(jù)該鋪貼數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)化位姿調(diào)整，從而使得最終鋪貼作業(yè)的準(zhǔn)確性更高，效果更好。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

判斷所述鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角是否為預(yù)設(shè)的期望傾角；

當(dāng)所述鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角不為所述期望傾角時(shí)，調(diào)整所述鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角為所述期望傾角，并觸發(fā)執(zhí)行控制所述鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；

當(dāng)所述鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角為所述期望傾角時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行控制所述鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟。

在上述實(shí)現(xiàn)過程中，該方法可以預(yù)先判斷鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角是否為預(yù)設(shè)的期望傾角；然后根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行鋪貼機(jī)器人的控制，其中，當(dāng)鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角不為期望傾角時(shí)，不需要執(zhí)行控制鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟，而是需要調(diào)整鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角為期望傾角，然后再執(zhí)行控制鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；當(dāng)鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角為期望傾角時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行控制鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；其中，上述的機(jī)器人傾角不同于后續(xù)的鋪貼夾角，具體的，鋪貼夾角通過視覺圖像獲取，傾角不用通過視覺圖像獲取而是通過姿態(tài)傳感器獲取。可見，實(shí)施這種實(shí)施方式，能夠在拍照之前對鋪貼機(jī)器人的機(jī)器人傾角進(jìn)行調(diào)整，以使拍照得到的鋪貼位置圖像具有更高的準(zhǔn)確性，有利于后續(xù)視覺二次定位方案的精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)，從而能夠提高后續(xù)的鋪貼數(shù)據(jù)檢測精確度，進(jìn)而提高整體的墻紙鋪貼效果。

進(jìn)一步地，所述控制所述鋪貼機(jī)器人獲取鋪貼位置圖像的步驟之前，所述方法還包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)的導(dǎo)航路線，控制所述鋪貼機(jī)器人移動(dòng)至鋪貼地點(diǎn)。