[發明專利]一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202011014222.0
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112208262A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 馬冬;嚴啟凡;李濤;雷永龍;陳威霖;朱曉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B44C7/02
• 分類號: B44C7/02;G05D1/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 鐘揚飛

1.一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像；

根據所述鋪貼位置圖像進行數據提取，得到所述鋪貼機器人的鋪貼數據；

當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整；

當所述鋪貼機器人完成位姿調整時，控制所述鋪貼機器人進行墻紙鋪貼作業。

2.根據權利要求1所述的基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述鋪貼機器人的機器人傾角是否為預設的期望傾角；

當所述鋪貼機器人的機器人傾角不為所述期望傾角時，調整所述鋪貼機器人的機器人傾角為所述期望傾角，并觸發執行控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟；

當所述鋪貼機器人的機器人傾角為所述期望傾角時，觸發執行控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟。

3.根據權利要求1所述的基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像的步驟之前，所述方法還包括：

根據預設的導航路線，控制所述鋪貼機器人移動至鋪貼地點。

4.根據權利要求1所述的基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述根據所述鋪貼位置圖像進行數據提取，得到所述鋪貼機器人的鋪貼數據的步驟包括：

在所述鋪貼位置圖像中提取墻面、已貼墻紙以及激光線的圖像數據；

根據所述圖像數據，確定鋪貼輥子與所述墻面之間的鋪貼夾角，確定所述鋪貼輥子與所述墻面之間的鋪貼距離，確定所述激光線與所述已貼墻紙邊緣之間的鋪貼間距。

5.根據權利要求4所述的基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整的步驟包括：

當所述鋪貼距離不符合預設的期望距離范圍時，根據所述鋪貼距離和所述期望距離范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整；或

當所述鋪貼夾角不符合預設的期望夾角范圍時，根據所述鋪貼夾角和所述期望夾角范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整；或

當所述鋪貼間距不符合預設的期望間距范圍時，根據所述鋪貼間距和所述期望間距范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整。

6.根據權利要求4所述的基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述鋪貼間距是否大于預設的間距閾值；

當所述鋪貼間距大于所述間距閾值時，根據所述鋪貼間距和預設的期望間距范圍對所述鋪貼機器人的麥克納姆輪底盤進行移動調整，并觸發執行所述的當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整的步驟；

當所述鋪貼間距不大于所述間距閾值時，觸發執行所述的當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整的步驟。

7.一種基于鋪貼機器人的墻紙鋪貼控制裝置，其特征在于，所述墻紙鋪貼控制裝置包括：

控制單元，用于控制所述鋪貼機器人獲取鋪貼位置圖像；

提取單元，用于根據所述鋪貼位置圖像進行數據提取，得到所述鋪貼機器人的鋪貼數據；

調整單元，用于當所述鋪貼數據不符合預設的期望數據范圍時，根據所述鋪貼數據和所述期望數據范圍對所述鋪貼機器人進行位姿調整；

作業單元，用于當所述鋪貼機器人完成位姿調整時，控制所述鋪貼機器人進行墻紙鋪貼作業。