[發明專利]用于定位的方法、裝置、計算設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011009327.7
• 申請日: 2020-09-23
• 公開（公告）號: CN112113574B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 侯深化;丁文東;高航;萬國偉;宋適宇
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/16;G06T7/73
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;王艷春

1.一種用于定位的方法，包括：

獲取設備在第一時刻的慣性測量數據以及由所述設備上的LiDAR在所述第一時刻采集的點云數據；

通過對所述慣性測量數據進行積分，確定所述設備在所述第一時刻在慣性坐標系下的慣性定位信息；以及

基于所述慣性定位信息、所述點云數據和在局部坐標系下構建的至少一個局部地圖，確定所述設備在所述第一時刻在所述局部坐標系下的第一定位結果；

其中，確定所述第一定位結果包括：

基于所述設備在所述第一時刻之前的第二時刻的第二定位結果、所述點云數據、所述慣性定位信息和所述至少一個局部地圖，確定與所述第一定位結果相關聯的第一后驗概率；以及

通過使所述第一后驗概率最大化，確定所述第一定位結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，確定所述第一后驗概率包括：

確定所述點云數據相對于所述第一定位結果和所述至少一個局部地圖的第一似然值；

確定所述慣性定位信息相對于所述第一定位結果和所述第二定位結果的第二似然值；以及

基于所述第一似然值和所述第二似然值，確定所述第一后驗概率。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，

所述至少一個局部地圖包括具有不同分辨率的多個局部地圖，并且

確定所述第一似然值包括：

針對所述多個局部地圖中的局部地圖，確定所述點云數據相對于所述第一定位結果和所述局部地圖的似然值；以及

基于針對所述多個局部地圖而確定的多個似然值，確定所述第一似然值。

4.根據權利要求2所述的方法，其中：

所述點云數據包括多個激光點的相應反射信息，

所述至少一個局部地圖包括三維局部地圖，所述三維局部地圖包括多個柵格，每個柵格具有對應的激光反射信息和障礙物占據概率，并且

確定所述第一似然值包括：

通過將所述點云數據與所述三維局部地圖進行匹配，確定所述多個柵格中被所述多個激光點命中的一組柵格；以及

基于與所述一組柵格對應的一組障礙物占據概率、與所述一組柵格對應的激光反射信息以及所述點云數據中所述多個激光點的相應反射信息，確定所述點云數據相對于所述第一定位結果和所述三維局部地圖的所述第一似然值。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：

在確定所述第一定位結果之前，基于所述慣性定位信息對所述點云數據進行運動補償。

6.根據權利要求1所述的方法，還包括：

響應于所述第一定位結果被確定，至少基于所述慣性定位信息優化所述第一定位結果。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，

所述第一定位結果包括所述點云數據相對于所述至少一個局部地圖的相對位姿、所述設備在所述局部坐標系下的第一位姿、以及所述至少一個局部地圖在所述局部坐標系下的第二位姿，并且

優化所述第一定位結果包括：

在保持所述相對位姿不變的情況下，優化所述第一位姿和所述第二位姿。

8.根據權利要求7所述的方法，其中，優化所述第一定位結果包括：

確定與所述設備的一組定位結果相關聯的第二后驗概率，其中所述一組定位結果至少包括所述設備在所述第一時刻的所述第一定位結果和所述設備在所述第一時刻之前的第二時刻在所述局部坐標系下的第二定位結果；以及

通過使所述第二后驗概率最大化，優化所述第一定位結果。

9.根據權利要求8所述的方法，其中，確定所述第二后驗概率包括：

確定與所述第一定位結果相關聯的第三似然值；

確定所述慣性定位信息相對于所述第一定位結果和所述第二定位結果的第四似然值；以及

至少基于所述第三似然值和所述第四似然值，確定所述第二后驗概率。