[發(fā)明專利]車(chē)輛輔助控制方法與裝置、地圖獲取方法以及服務(wù)器

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011001261.7
• 申請(qǐng)日: 2020-09-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114248783A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡榮東;龍韜;張續(xù)輝;蔣昶
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號(hào): B60W50/00
• 分類號(hào): B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 北京東方億思知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11258
• 代理人: 娜拉

1.一種車(chē)輛輔助控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取實(shí)時(shí)安全地圖、車(chē)輛位姿信息以及車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，所述實(shí)時(shí)安全地圖包括多個(gè)實(shí)時(shí)區(qū)域以及每一所述實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)；

根據(jù)所述車(chē)輛位姿信息以及所述車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛上的P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)的P個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置信息，所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)與所述P個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置信息一一對(duì)應(yīng)，P為正整數(shù)；

根據(jù)所述實(shí)時(shí)安全地圖與所述P個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置信息，確定所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)分別所處的實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)；

依據(jù)所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)分別所處的實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)，確定車(chē)輛輔助控制策略。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于車(chē)輛，所述獲取實(shí)時(shí)安全地圖，包括：

接收服務(wù)器發(fā)送的實(shí)時(shí)安全地圖，其中，所述服務(wù)器用于針對(duì)高精度地圖劃分多個(gè)初始區(qū)域，為每一所述初始區(qū)域確定對(duì)應(yīng)的初始安全等級(jí)以獲得初始安全地圖，所述服務(wù)器還用于根據(jù)獲取到的調(diào)整信息對(duì)所述初始安全地圖進(jìn)行調(diào)整以獲得所述實(shí)時(shí)安全地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于服務(wù)器，所述獲取實(shí)時(shí)安全地圖、車(chē)輛位姿信息以及車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，包括：

獲取初始安全地圖與調(diào)整信息以及車(chē)輛發(fā)送的車(chē)輛位姿信息與車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，所述初始安全地圖包括多個(gè)初始區(qū)域以及每一所述初始區(qū)域?qū)?yīng)的初始安全等級(jí)；依據(jù)所述調(diào)整信息對(duì)所述初始安全地圖進(jìn)行調(diào)整，得到所述實(shí)時(shí)安全地圖；

所述依據(jù)所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)分別所處的實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)，確定車(chē)輛輔助控制策略之后，所述方法還包括：

將所述車(chē)輛輔助控制策略發(fā)送至所述車(chē)輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整信息包括時(shí)間信息、天氣信息、車(chē)流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一項(xiàng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛位姿信息包括車(chē)上組合導(dǎo)航傳感器的位置姿態(tài)信息；

所述根據(jù)所述車(chē)輛位姿信息以及所述車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，確定車(chē)輛上的P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)的P個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)位置信息，包括：

依據(jù)所述車(chē)輛結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，確定每一所述預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)與所述車(chē)上組合導(dǎo)航傳感器的相對(duì)偏移量；

依據(jù)所述相對(duì)偏移量與所述車(chē)上組合導(dǎo)航傳感器的位置姿態(tài)信息，確定每一所述預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述依據(jù)所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)分別所處的實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)，確定車(chē)輛輔助控制策略，包括：

獲取所述P個(gè)預(yù)設(shè)關(guān)鍵點(diǎn)分別所處的實(shí)時(shí)區(qū)域?qū)?yīng)的實(shí)時(shí)安全等級(jí)中的最低安全等級(jí)；

依據(jù)所述最低安全等級(jí)與預(yù)設(shè)的安全等級(jí)輔助控制策略對(duì)應(yīng)關(guān)系，確定車(chē)輛輔助控制策略。

7.一種地圖獲取方法，應(yīng)用于服務(wù)器，其特征在于，所述方法包括：

獲取初始安全地圖與調(diào)整信息，所述初始安全地圖包括多個(gè)初始區(qū)域以及每一所述初始區(qū)域?qū)?yīng)的初始安全等級(jí)；

依據(jù)所述調(diào)整信息對(duì)所述初始安全地圖進(jìn)行調(diào)整，得到實(shí)時(shí)安全地圖；

將所述實(shí)時(shí)安全地圖發(fā)送至車(chē)輛，所述實(shí)時(shí)安全地圖用于所述車(chē)輛根據(jù)所述實(shí)時(shí)安全地圖確定車(chē)輛輔助控制策略。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述調(diào)整信息包括時(shí)間信息、天氣信息、車(chē)流量信息、人流量信息以及事件信息中的至少一項(xiàng)。