[發(fā)明專利]一種機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010989231.5
• 申請(qǐng)日: 2020-09-18
• 公開（公告）號(hào): CN111969697A
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫天齊;崔艷鴻
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奇弩（中國）有限公司
• 主分類號(hào): H02J7/00
• 分類號(hào): H02J7/00;H01R13/629;H01R13/627;H01R13/641;G05D1/02
• 代理公司: 北京市邦道律師事務(wù)所 11437
• 代理人: 段君峰;溫雷

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置，包括收發(fā)一體式顏色傳感器、環(huán)形反射帶以及充電環(huán)正極、充電環(huán)負(fù)極、充電頭正極和充電頭負(fù)極；多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器位于機(jī)器人的機(jī)身下殼且分布在同一圓周上；多個(gè)環(huán)形反射帶的反光率和直徑尺寸均不相同且按直徑尺寸依次同軸布置在充電器的上殼；充電環(huán)正極和充電環(huán)負(fù)極同軸固定在機(jī)器人的機(jī)身下殼且與收發(fā)一體式顏色傳感器所在圓周同心，充電頭正極和充電頭負(fù)極位于充電器的上殼。當(dāng)多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器同時(shí)對(duì)準(zhǔn)多個(gè)環(huán)形反射帶中具有同一反光率的環(huán)形反射帶時(shí)，充電環(huán)正極與充電頭正極對(duì)準(zhǔn)，充電環(huán)負(fù)極與充電頭負(fù)極對(duì)準(zhǔn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與充電器之間沿任意方向的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種在機(jī)器人自動(dòng)回充過程中用于機(jī)器人與充電器之間的對(duì)準(zhǔn)裝置。

背景技術(shù)

目前，在機(jī)器人的自動(dòng)充電過程中主要是借助紅外線裝置和導(dǎo)向槽的配合方式完成充電對(duì)準(zhǔn)過程的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)，即機(jī)器人到達(dá)充電器附近后依靠紅外線傳感器進(jìn)行引導(dǎo)，再借助導(dǎo)向槽的導(dǎo)向作用完成機(jī)器人與充電器之間的對(duì)準(zhǔn)定位，從而完成充電前的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)。

然而，在機(jī)器人采用上述常規(guī)方法進(jìn)行充電前的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)時(shí)，由于導(dǎo)向槽的定向?qū)蚴箼C(jī)器人與充電器之間要沿固定方向進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)，此時(shí)就需要對(duì)機(jī)器人進(jìn)行反復(fù)引導(dǎo)操作才能準(zhǔn)確完成機(jī)器人與充電器之間的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)。這樣，不僅需要更多的時(shí)間進(jìn)行引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)，導(dǎo)致自動(dòng)回充效率的降低，而且長時(shí)間的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)必然需要消耗更多的電能，由此就必須預(yù)留足夠的電量來完成機(jī)器人的自動(dòng)回充操作，而縮短機(jī)器人的有效作業(yè)時(shí)間，導(dǎo)致機(jī)器人的有效工作效率降低。此外，導(dǎo)向槽結(jié)構(gòu)的設(shè)置又會(huì)增加機(jī)械本體的設(shè)計(jì)復(fù)雜度，提高模具制作成本和成型成本，增加整個(gè)機(jī)器人的成本。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有機(jī)器人采用單紅外線裝置和導(dǎo)向槽進(jìn)行自動(dòng)回充過程中引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)時(shí)存在的上述問題，本發(fā)明提出了一種機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置。該機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置，用于機(jī)器人自動(dòng)回充過程中機(jī)器人與充電器之間的引導(dǎo)對(duì)準(zhǔn)，包括多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器、多個(gè)環(huán)形反射帶以及充電環(huán)正極、充電環(huán)負(fù)極、充電頭正極和充電頭負(fù)極；

多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器位于機(jī)器人的機(jī)身下殼，并且布設(shè)在同一圓周上；多個(gè)環(huán)形反射帶的反光率和直徑尺寸均不相同，并且多個(gè)環(huán)形反射帶按直徑尺寸依次同軸布置在充電器的上殼；所述充電環(huán)正極和所述充電環(huán)負(fù)極同軸固定在所述機(jī)器人的機(jī)身下殼，并且與多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器所在的圓周同心，所述充電頭正極和所示充電頭負(fù)極位于充電器的上殼；

多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器同時(shí)對(duì)準(zhǔn)多個(gè)環(huán)形反射帶中具有同一反光率的環(huán)形反射帶時(shí)，所述充電環(huán)正極與所述充電頭正極對(duì)準(zhǔn)，所述充電環(huán)負(fù)極與所述充電頭負(fù)極對(duì)準(zhǔn)。

優(yōu)選的，所述充電環(huán)正極位于多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器所在圓周的圓心位置，所述充電環(huán)負(fù)極套設(shè)在所述充電環(huán)正極的外側(cè)。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述充電頭正極位于所述環(huán)形反射帶的中心位置，所述充電頭負(fù)極與所述充電頭正極之間的距離尺寸與所述充電環(huán)負(fù)極的半徑尺寸相等。

進(jìn)一步優(yōu)選的，該機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置，還包括充電頭正極彈簧和充電頭負(fù)極彈簧；所述充電頭正極彈簧的兩端分別與所述充電頭正極和所述充電器的外殼形成連接，以驅(qū)動(dòng)所述充電頭正極相對(duì)于所述充電器的上殼向上運(yùn)動(dòng)；所述充電頭負(fù)極彈簧的兩端分別與所述充電頭負(fù)極和所述充電器的外殼形成連接，以驅(qū)動(dòng)所述充電頭負(fù)極相對(duì)于所述充電器的上殼向上運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步優(yōu)選的，該機(jī)器人自動(dòng)充電對(duì)準(zhǔn)裝置，還包括多個(gè)充電頭負(fù)極，并且多個(gè)所述充電頭負(fù)極均勻分布在同一圓周上。

優(yōu)選的，多個(gè)收發(fā)一體式顏色傳感器均勻分布在同一個(gè)圓周上。

優(yōu)選的，多個(gè)環(huán)形反射帶按反光率的大小依次同軸布設(shè)。

優(yōu)選的，所述機(jī)器人的機(jī)身下殼的下表面設(shè)有環(huán)形卡槽，用于鑲嵌固定所述充電環(huán)正極和所述充電環(huán)負(fù)極。