[發(fā)明專利]深度圖像的空洞區(qū)域填充方法、裝置和系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010987112.6
• 申請日: 2020-09-18
• 公開（公告）號: CN112102199A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發(fā)明（設計）人: 劉威
• 申請（專利權）人: 貝殼技術有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種深度圖像的空洞區(qū)域填充方法，其特征在于，包括：

獲取對目標場景進行拍攝得到的目標彩色圖像和目標深度圖像；

響應于所述目標深度圖像中存在空洞區(qū)域，基于所述目標彩色圖像，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值；

基于所述空洞區(qū)域中的像素的像素值，對所述空洞區(qū)域進行填充，得到填充后深度圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標彩色圖像，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值，包括：

基于所述目標彩色圖像中的像素的像素值，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標彩色圖像中的像素的像素值，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值，包括：

針對所述空洞區(qū)域中的像素，基于所述目標彩色圖像中與所述空洞區(qū)域中的該像素相對應的像素的第一鄰域范圍內的像素的像素值，確定該像素的像素值。

4.根據權利要求1-3之一所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標彩色圖像，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值，包括：

針對所述空洞區(qū)域中的像素，基于所述目標彩色圖像中與所述空洞區(qū)域中的該像素相對應的像素的第二鄰域范圍的圖像的平滑程度，確定該像素的像素值。

5.根據權利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述空洞區(qū)域中的像素的像素值之間的差異程度與以下至少一項呈負相關：

所述目標彩色圖像中與所述空洞區(qū)域中的該像素相對應的像素的像素值之間的相似程度；

所述目標彩色圖像中與所述空洞區(qū)域中的該像素相對應的像素的平滑程度。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述空洞區(qū)域與所述目標彩色圖像中的弱紋理區(qū)域和重復紋理區(qū)域中的至少一項相對應。

7.一種深度圖像的空洞區(qū)域填充裝置，其特征在于，包括：

獲取單元，被配置成獲取對目標場景進行拍攝得到的目標彩色圖像和目標深度圖像；

第一確定單元，被配置成響應于所述目標深度圖像中存在空洞區(qū)域，基于所述目標彩色圖像，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值；

填充單元，被配置成基于所述空洞區(qū)域中的像素的像素值，對所述空洞區(qū)域進行填充，得到填充后深度圖像。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述第一確定單元包括：

第一確定子單元，被配置成基于所述目標彩色圖像中的像素的像素值，確定所述空洞區(qū)域中的像素的像素值。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲計算機程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中存儲的計算機程序，且所述計算機程序被執(zhí)行時，實現上述權利要求1-6任一所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時，實現上述權利要求1-6任一所述的方法。