[發明專利]一種用于無人便利店機器人的行走軌道及其行走方法

在審

• 申請號: 202010982456.8
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112077825A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 王晟;趙剛;楊淏
• 申請（專利權）人: 西安蒲公丁科技有限責任公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16;G06K19/077;G06K17/00
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 高會會

本發明公開了一種用于無人便利店機器人的行走軌道及其行走方法，所述無人便利店內分別設置有多個取貨位、停靠位以及卸貨位；所述行走軌道包括中心點位、出發線軌、連接線軌、取貨線軌、卸貨主道、卸貨干道、卸貨支道以及連接干道；通過設有本發明的行走軌道和行走方法，以配合無人便利店在購物過程中機器人拿取貨物時的運行，從而使得無人便利店可以允許多臺機器人在無人便利店內同時拿取貨物，提高效率。

技術領域

本發明涉及無人便利店的技術領域，特別是涉及一種用于無人便利店機器人的行走軌道及其行走方法。

背景技術

近年來，無人便利店因為不需要人工看管，且能夠24小時不間斷的營業，為民眾提供了極大的便利，也提高了經營人的收益，因此，無人便利店也得到了推廣普及。

現有的無人便利店在購物時，需要用戶自己打開店門，進入到無人便利店內，逐個拿取貨物，每個貨物上有唯一的RFID標簽，取完后店內的控制系統通過RFID標簽感應貨物被拿取的變化，顯示結算金額和付款憑證，以供用戶付款結算。

隨著智能機器人科技的發展，還需要用戶打開店門進入到店內的無人便利店暴露出使用不便的缺陷，通過智能機器人來拿取貨物已成為一種發展方向，但是，現在的無人便利店還只能允許一臺機器人進行拿取貨物，其效率極低。

有鑒于此，本發明人針對上述無人便利店在購物過程中未臻完善所導致的諸多缺失及不便，而深入構思，且積極研究改良試做而開發設計出本發明。

發明內容

本發明的目的在于提供一種用于無人便利店機器人的行走軌道及其行走方法，進而允許多臺機器人在無人便利店內同時拿取貨物，提高效率。

為了達成上述目的，本發明的解決方案是：

一種用于無人便利店機器人的行走軌道，所述無人便利店內分別設置有多個取貨位、停靠位以及卸貨位，多個取貨位按矩形陣列布設；所述行走軌道包括中心點位、出發線軌、連接線軌、取貨線軌、卸貨主道、卸貨干道、卸貨支道以及連接干道；所述中心點位設置在矩形陣列中最小矩形的中心；所述出發線軌的一端連接至停靠位，另一端連接至最近的中心點位；兩相鄰的中心點位通過連接線軌連接；所述取貨線軌的兩端分別連接至中心點位和取貨位；所述卸貨主道配合在呈矩形陣列布設的取貨位的外側；所述卸貨干道的一端連接至卸貨主道上，另一端朝向一排或一列取貨位延伸，并通過卸貨支道連接至取貨位；所述停靠位和卸貨位均通過連接干道連接至卸貨主道上。

多個停靠位分別與各排或各列中心點位在一條直線上。

所述出發線軌、連接線軌、取貨線軌、卸貨主道、卸貨干道、卸貨支道以及連接干道上均等間距的設置有供機器人識別的RFID標簽。

以及一種用于無人便利店機器人的行走方法，所述行走方法包括以下步驟：步驟一：收到取貨指令后，機器人從停靠位出發，按照與取貨位對應的中心點位由近至遠的原則，行進至各個中心點位，并優先行進至與該中心點位對應的取貨位，之后再行進至下一個中心點位，直至完成取貨指令；步驟二：機器人在最后一個取貨位完成取貨指令后，依次通過卸貨支道、卸貨干道、卸貨主道和連接干道行進至卸貨位，完成卸貨；步驟三：機器人完成卸貨后，依次通過連接干道、卸貨主道和連接干道行進至停靠位，以準備下一次取貨。

在所述步驟一中，多個機器人需要行進至同一個取貨位時，后抵達的機器人停在中心點位之前，讓先抵達的機器人先取貨、先離開。

在所述步驟二中，多個機器人需要行進至卸貨位時，多個機器人分別按一定速度、依次行進至空閑的卸貨位；當需要行進至同一個卸貨位時，后抵達的機器人停在卸貨主道上，讓先抵達的機器人先卸貨、先離開。

在所述步驟三中，完成卸貨后的機器人在卸貨主道上前往停靠位的過程中，遇到前往卸貨位的機器人時，讓其先行進至卸貨位。