[發明專利]一種自動化生物樣本處理的機械臂裝置

在審

• 申請號: 202010980333.0
• 申請日: 2020-09-17
• 公開（公告）號: CN112060067A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 何農躍;王超
• 申請（專利權）人: 南京中大生物信息研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 南京中律知識產權代理事務所(普通合伙) 32341
• 代理人: 祝坤

1.一種自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，包括工作臺、三軸機械臂、多通道移液器、機械抓手；所述工作臺上表面設置有多組工位；

所述三軸機械臂包括X軸機械臂、Y軸機械臂、Z軸機械臂，分別獨立地沿工作臺水平面的X軸、Y軸、Z軸方向固定安裝及移動，其中X軸機械臂沿工作臺水平面固定安裝在工位的一側；Y軸機械臂設置有兩組，獨立地間隔滑動安裝在X軸機械臂上表面同一側的兩端；Z軸機械臂設置有兩組，獨立地滑動安裝在一組Y軸機械臂的一側；

所述多通道移液器可拆卸地固定安裝在一組Z軸機械臂下端；

所述機械抓手通過機械連接件固定安裝在另一組Z軸機械臂下端。

2.根據權利要求1所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，其中所述X軸機械臂、Y軸機械臂、Z軸機械臂的運動方向X軸、Y軸、Z軸為兩兩夾角為90°。

3.根據權利要求1所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，所述多通道移液器設置為空氣置換方式的結構，用于吸和/或放試劑或物體，包括移液槍頭和第三電機，所述移液槍頭可拆卸地固定安裝在多通道移液器前端，設置為帶空氣濾芯的槍頭結構；所述第三電機用于驅動移液槍頭沿Z軸方向運動。

4.根據權利要求1所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，所述機械抓手包括機械手指、傳動結構外殼、滾動軸承、傳動結構、第二電機、減速器；所述機械手指一側固定安裝在傳動結構外殼底部一端；所述傳動結構外殼另一端通過滾動軸承與傳動結構相連接；所述傳動結構的上端通過第二電機與減速器固定連接。

5.根據權利要求4所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，還包括反向轉軸、第一電機，所述機械手指一端通過螺紋與反向轉軸固定安裝，所述反向轉軸與第一電機傳動連接，反向轉軸通過機械連接件固定安裝在傳動結構外殼底部。

6.根據權利要求4或5所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，每組機械手指均獨立地設置有一組壓力傳感器，所述壓力傳感器固定安裝在機械手指內表面，用于傳送和/或收集機械手指的抓取力度數據。

7.根據權利要求6所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，所述三軸機械臂的每一組機械臂上、所述多通道移液器上均獨立地設置有一組限位傳感器，用于傳送和/或收集機械臂的位置移動數據。

8.根據權利要求7所述的自動化生物樣本處理的機械臂裝置，其特征在于，還包括控制模塊，所述控制模塊通過CAN總線獨立地與每組限位傳感器、每組壓力傳感器、電機、第一電機、第二電機進行通信方式連接，用于數據和工作指令的交換。