[發(fā)明專利]一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的井下智能安裝搬運(yùn)車及搬運(yùn)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010972429.2
• 申請(qǐng)日: 2020-09-16
• 公開（公告）號(hào): CN112174039B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程剛;徐振陽(yáng);金祖進(jìn);趙笑輝;袁敦鵬;徐世昌;顧偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東中衡光電科技有限公司
• 主分類號(hào): B66F9/065
• 分類號(hào): B66F9/065;B66F9/18;B66F9/22;B66F9/075
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 馬嚴(yán)龍

本發(fā)明公開了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的井下智能安裝搬運(yùn)車及搬運(yùn)方法，包括搬運(yùn)車本體和控制系統(tǒng)，搬運(yùn)車本體上設(shè)有機(jī)械臂搬運(yùn)裝置和用于給機(jī)械臂搬運(yùn)裝置提供油源以及移動(dòng)和轉(zhuǎn)向的底部支撐結(jié)構(gòu)，機(jī)械臂搬運(yùn)裝置包括操作機(jī)械臂、機(jī)械臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)。工作人員可以在遠(yuǎn)離機(jī)械施工區(qū)域?qū)ο鄳?yīng)井下設(shè)備進(jìn)行安裝及搬運(yùn)，從而提高了工作人員工作的安全性，同時(shí)降低了井下施工人員的工作難度，同時(shí)主轉(zhuǎn)向液壓油缸和輔助轉(zhuǎn)向油缸構(gòu)成并聯(lián)系統(tǒng)，可以提高工作時(shí)的驅(qū)動(dòng)力矩，與相應(yīng)內(nèi)部閉環(huán)控制系統(tǒng)共同增加其操作精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及煤礦機(jī)械領(lǐng)域，具體的是一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的井下智能安裝搬運(yùn)車及搬運(yùn)方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)如今，井下設(shè)備的安裝與搬運(yùn)機(jī)械主要基于人工現(xiàn)場(chǎng)操作，工作強(qiáng)度高，危險(xiǎn)程度高，工作環(huán)境差。隨著智能化礦山的建設(shè)，采礦無(wú)人化，智能化將成為現(xiàn)如今煤礦產(chǎn)業(yè)的主要發(fā)展目標(biāo)。為更好的促進(jìn)智能化礦山的建設(shè)，這就需要一款能夠自主安裝搬運(yùn)的機(jī)械裝置來(lái)解決井下設(shè)備遠(yuǎn)程安裝，智能安裝的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明主要提供了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的井下智能安裝搬運(yùn)車及搬運(yùn)方法用以解決上述背景技術(shù)中提出的技術(shù)問題。

本發(fā)明解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案為：

一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的井下智能安裝搬運(yùn)車，包括搬運(yùn)車本體，所述搬運(yùn)車本體上設(shè)有機(jī)械臂搬運(yùn)裝置和用于給所述機(jī)械臂搬運(yùn)裝置提供油源以及移動(dòng)和轉(zhuǎn)向的底部支撐結(jié)構(gòu)，所述底部支撐結(jié)構(gòu)包括底盤、車輪、轉(zhuǎn)盤和液壓油箱，所述車輪設(shè)置在所述底盤的底部，所述液壓油箱設(shè)置在所述轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤設(shè)置在所述底盤上，所述機(jī)械臂搬運(yùn)裝置包括操作機(jī)械臂、機(jī)械臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)的一端與所述液壓油箱連接，另一端與所述轉(zhuǎn)盤連接，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)安裝在所述機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)上，所述操作機(jī)械臂的一端與所述機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)連接，且所述操作機(jī)械臂通過(guò)所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂抬升機(jī)構(gòu)包括主轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體、輔助轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體和抬升油缸，所述抬升油缸設(shè)有兩個(gè)，對(duì)稱布置，所述主轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體的兩個(gè)端部分別與兩個(gè)所述抬升油缸鉸接，兩個(gè)所述抬升油缸的另一端與所述轉(zhuǎn)盤鉸接，所述輔助轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體通過(guò)支撐鉸與所述液壓油箱連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向固定鉸、主轉(zhuǎn)向液壓油缸、輔助轉(zhuǎn)向油缸和缸體支撐連接套，所述主轉(zhuǎn)向液壓油缸設(shè)有兩個(gè)，對(duì)稱布置，一端通過(guò)轉(zhuǎn)向固定鉸鉸接，另一端分別與所述主轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體連接，所述輔助轉(zhuǎn)向油缸安裝在所述輔助轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體中，設(shè)有兩個(gè)，對(duì)稱布置，中間通過(guò)缸體支撐連接套連接。

進(jìn)一步地，所述操作機(jī)械臂包括伸縮液壓缸和末端執(zhí)行器安裝接口，所述伸縮液壓缸穿過(guò)所述轉(zhuǎn)向固定鉸，所述缸體支撐連接套套設(shè)在所述伸縮液壓缸的一端，所述末端執(zhí)行器安裝接口安裝在所述伸縮液壓缸的另一端，所述伸縮液壓缸通過(guò)所述轉(zhuǎn)向固定鉸和所述缸體支撐連接套固定。

進(jìn)一步地，所述主轉(zhuǎn)向油缸支撐箱體上設(shè)有可供所述伸縮液壓缸滑動(dòng)的滑槽。

進(jìn)一步地，所述主轉(zhuǎn)向液壓油缸和所述輔助轉(zhuǎn)向油缸構(gòu)成并聯(lián)系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，安裝搬運(yùn)車的兩端設(shè)有絞車，并通過(guò)鋼絲繩拉拽安裝搬運(yùn)車，且所述絞車上布置有相應(yīng)的光電編碼器。

進(jìn)一步地，所述底部支撐結(jié)構(gòu)中設(shè)有對(duì)搬運(yùn)車車體進(jìn)行移動(dòng)控制的控制系統(tǒng)。

進(jìn)一步地，所述控制系統(tǒng)包括超聲波傳感器、攝像頭和工控機(jī)構(gòu)，所述超聲波傳感器和所述攝像頭安裝在所述轉(zhuǎn)盤的前端，與所述操作機(jī)械臂同側(cè)，所述工控機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述底盤內(nèi)。

一種智能安裝車的搬運(yùn)方法，包括以下步驟：

步驟一、操作人員遠(yuǎn)程啟動(dòng)智能安裝搬運(yùn)車，智能安裝搬運(yùn)車通過(guò)攝像頭與超聲波傳感器采取相應(yīng)環(huán)境信息并將環(huán)境信息發(fā)送至上位機(jī)；