[發明專利]車輛攝像頭校準系統

在審

• 申請號: 202010970111.0
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112596067A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 韓曉凌;黃澤鏵
• 申請（專利權）人: 圖森有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S11/12;H04N17/00;G07C5/08
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 蘇耿輝

本發明涉及車輛攝像頭校準系統。本發明公開了用于在車輛上執行攝像頭校準的技術。一種執行攝像頭校準的方法包括：通過被定位在車輛上并且被指向道路的激光發射器來向道路上的第一位置發射第一激光脈沖組并且向道路上的第二位置發射第二激光脈沖組，其中每個激光脈沖組包括一個或多個激光光斑。對于每個激光脈沖組：從激光接收器的位置到一個或多個激光光斑的位置計算出距離的第一集合，并且通過從攝像頭獲取的圖像確定距離的第二集合，其中距離的第二集合是從攝像頭的位置到一個或多個激光光斑。該方法還包括：通過對兩個方程進行求解來確定攝像頭的兩個攝像頭校準參數。

技術領域

本文描述了用于在車輛中執行攝像頭校準的技術。

背景技術

車輛可以包括出于多種目的而附接至車輛的攝像頭。例如，攝像頭可以出于安全目的、用于駕駛輔助或用于促進自主駕駛而附接至車輛的車頂。被安裝在車輛上的攝像頭可以獲取在車輛周圍的一個或多個區域的圖像。這些圖像可以被處理以獲取有關道路或有關在車輛周圍的物體的信息。例如，由攝像頭獲取的圖像可以被分析，以確定在自主車輛周圍的物體的距離，使得可以在物體周圍安全地操縱自主車輛。

發明內容

描述了用于確定車輛上的攝像頭的斜率(slope)值和截距(intercept)值的攝像頭校準技術。在示例性實施例中，一種執行攝像頭校準的方法包括：通過被定位在車輛上并且以第一角度被指向道路的激光發射器，向道路上的第一位置發射第一激光脈沖組；通過以第二角度被指向道路的激光發射器，向道路上的第二位置發射第二激光脈沖組，其中第一激光脈沖組和第二激光脈沖組中的每個激光脈沖組包括一個或多個激光光斑。針對分別在第一位置和第二位置處的、所發射的第一激光脈沖組和第二激光脈沖組中的每個激光脈沖組，該方法還包括：通過被定位在車輛上的激光接收器來檢測一個或多個激光光斑；計算從激光接收器的位置到一個或多個激光光斑的距離的第一集合；從被定位在車輛上的攝像頭獲取包括一個或多個激光光斑的圖像；以及從該圖像確定從攝像頭的位置到一個或多個激光光斑的距離的第二集合。該方法還包括：通過對兩個方程進行求解來確定攝像頭的兩個攝像頭校準參數，其中每個方程包括兩個未知的攝像頭校準參數、以及對于同一激光脈沖組的與距離的第一集合相關聯的第一值和與距離的第二集合相關聯的第二值。

在一些實施例中，確定兩個攝像頭校準參數包括通過以下方式來確定斜率值和截距值：對于第一激光脈沖組和第二激光脈沖組，確定距離的第一集合的第一平均距離和距離的第二集合的第二平均距離，其中第一值是第一平均距離，并且第二值是第二平均距離；以及通過對兩個線性方程進行求解來確定斜率值和截距值，利用該斜率值和截距值，攝像頭被校準，其中第一線性方程包括未知的斜率值、未知的截距值以及與第一激光脈沖組對應的第一平均距離和第二平均距離，以及其中第二線性方程包括該未知的斜率值、該未知的截距值以及與第二激光脈沖組對應的第一平均距離和第二平均距離。在一些實施例中，該方法還包括：在車輛正在被駕駛時，通過使用攝像頭的斜率值和截距值來確定從攝像頭獲取的另一圖像中的物體的位置。

在一些實施例中，第一位置被定位在沿道路距激光發射器的位置的第一預定距離處，以及第二位置被定位在沿道路距激光發射器的位置的第二預定距離處。在一些實施例中，第一預定距離和第二預定距離在距攝像頭的位置某一距離范圍內，在該位置處，攝像頭被配置為獲取圖像。在一些實施例中，該方法還包括：確定第一角度和第二角度，該第一角度和第二角度被形成在激光發射器被指向道路的方向與假想水平面之間，該假想水平面至少部分地平行于道路并且包括激光發射器的至少一部分；以及根據第一角度和第二角度中的每個角度來調整激光發射器，以分別在第一預定距離和第二預定距離處發射第一激光脈沖組和第二激光脈沖組。在一些實施例中，第一預定距離和第二預定距離中的每個預定距離是從激光發射器的位置到一個或多個激光光斑中的至少一個激光光斑的距離。

在一些實施例中，第一激光脈沖組和第二激光脈沖組中的每個激光脈沖組被發射預定持續時間。在一些實施例中，預定持續時間大于攝像頭的幀速率的倒數。