[發明專利]一種目標跟蹤方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010965896.2
• 申請日: 2020-09-15
• 公開（公告）號: CN112101207A
• 公開（公告）日: 2020-12-18
• 發明（設計）人: 朱曉寧;李忠義;吳喆峰
• 申請（專利權）人: 精英數智科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/136;G06T7/246
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 畢翔宇

1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，所述目標跟蹤方法包括：

將獲取到的當前幀圖像以及所述當前幀圖像對應的下一幀真實圖像輸入至訓練好的實例分割模型中，分別確定所述當前幀圖像中目標跟蹤對象的第一分割結果以及所述下一幀真實圖像中至少一個候選跟蹤對象的第二分割結果；

基于所述第一分割結果，預測所述目標跟蹤對象在與所述當前幀圖像對應的下一幀預測圖像中對應的預測分割結果；

基于所述預測分割結果以及所述第二分割結果，從所述至少一個候選跟蹤對象中確定出所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象。

2.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，當所述第二分割結果包括每個候選跟蹤對象的候選編碼信息，以及所述預測分割結果包括所述目標跟蹤對象的預測編碼信息時，所述基于所述預測分割結果以及所述第二分割結果，從所述至少一個候選跟蹤對象中確定出所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象，包括：

基于所述目標跟蹤對象的預測編碼信息以及每個候選跟蹤對象的候選編碼信息，計算所述目標跟蹤對象與每個候選跟蹤對象之間的交并比；

將與所述目標跟蹤對象之間交并比大于預設比值的候選跟蹤對象，確定為參考跟蹤對象；

將與所述目標跟蹤對象之間所述交并比最大的參考跟蹤對象，確定為所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象。

3.根據權利要求2所述的目標跟蹤方法，其特征在于，在所述基于所述目標跟蹤對象的預測編碼信息以及每個候選跟蹤對象的候選編碼信息，計算所述目標跟蹤對象與每個候選跟蹤對象之間的交并比之后，所述目標跟蹤方法還包括：

基于所述目標跟蹤對象的預測編碼信息，確定出所述目標跟蹤對象在所述下一幀預測圖像中的預測位置邊框；

基于每個候選跟蹤對象的候選編碼信息，確定出每個候選跟蹤對象在所述下一幀真實圖像中的真實位置邊框；

基于所述預測位置邊框以及每個候選跟蹤對象的真實位置邊框，確定所述目標跟蹤對象的中心位置與每個候選跟蹤對象的中心位置之間的中心距離；

將與所述目標跟蹤對象之間中心距離小于預設距離的候選跟蹤對象，確定為參考跟蹤對象；

將與所述目標跟蹤對象之間所述中心距離最小的參考跟蹤對象，確定為所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象。

4.根據權利要求3所述的目標跟蹤方法，其特征在于，在所述基于所述預測位置邊框以及每個候選跟蹤對象的真實位置邊框，確定所述目標跟蹤對象的中心位置與每個候選跟蹤對象的中心位置之間的中心距離之后，所述目標跟蹤方法還包括：

確定所述至少一個候選跟蹤對象中是否存在與所述目標跟蹤對象之間所述交并比最大，且所述中心距離最小的候選跟蹤對象；

若存在，將與所述目標跟蹤對象之間所述交并比最大，且所述中心距離最小的候選跟蹤對象，確定為所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象。

5.根據權利要求4所述的目標跟蹤方法，其特征在于，在所述確定所述至少一個候選跟蹤對象中是否存在與所述目標跟蹤對象之間所述交并比最大，且所述中心距離最小的候選跟蹤對象之后，所述目標跟蹤方法還包括：

若所述至少一個候選跟蹤對象中不存在所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象，則確定所述目標跟蹤對象移出當前監控范圍；

若所述至少一個候選跟蹤對象中存在無對應目標跟蹤對象的候選跟蹤對象，則確定無對應目標跟蹤對象的候選跟蹤對象為新增跟蹤對象。

6.根據權利要求1所述的目標跟蹤方法，其特征在于，在所述基于所述預測分割結果以及所述第二分割結果，從所述至少一個候選跟蹤對象中確定出所述目標跟蹤對象對應的匹配跟蹤對象之后，所述目標跟蹤方法還包括：

基于所述目標跟蹤對象在所述當前幀圖像中的位置，以及所述匹配跟蹤對象在所述下一幀真實圖像中的位置，確定所述目標跟蹤對象的移動軌跡。