[發明專利]一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法

在審

• 申請號: 202010958315.2
• 申請日: 2020-09-14
• 公開（公告）號: CN112116645A
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 楊惠昌
• 申請（專利權）人: 廣東新時空科技股份有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55
• 代理公司: 廣州高炬知識產權代理有限公司 44376
• 代理人: 孔令環

1.一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1、圖像初次采集，通過設置可進行轉動和移動的立體視覺識別用雙目攝像頭，雙目攝像頭的一側攝像頭需要進行識別的目標位置進行圖像初次采集，將初級采集的圖像傳輸至中央處理器的運行內存中進行暫存，等待中央處理器對其進行進一步處理；

S2、采集圖像矢量轉換，對步驟S1中雙目攝像頭一側攝像頭采集到的彩色圖像進行圖像顏色深度灰度處理，并將灰度處理后的圖形結果轉化成矢量位圖，通過將直接拍攝的圖片轉化成矢量位圖從而方便后續圖像處理中特征點信息的采集；

S3、圖像再次采集，區別于步驟S1中的初次采集，通過雙目攝像頭的另一側攝像頭對需要識別的目標位置進行再次采集，同樣將再次采集的圖像傳輸至中央處理器的運行內存中進行暫存，等待中央處理器對其進行進一步處理；

S4、多次矢量圖特征點采集，對步驟S1與步驟S3兩次采集的圖像進行處理，對兩次圖像中的特征點或特征線條進行采集標定，保證兩次圖像中采集的特征點或特征線條的對應目標位置保持一致，通過采集圖像中相同目標位置中的特征點或特征線條的目標位置的變化情況，用于計算矢量圖中特征點線的位置變化；

S5、特征點位置變化計算，通過S4中特征點線的標定與位置變化結果，從而對計算特征點線的位置變化具體距離，進而便于后續的圖像中目標的深度計算；

S6、目標深度計算轉換，通過雙目攝像頭的一側與另一側的攝像頭的拍攝結果的圖像矢量位圖的特征點線的位置變化，中央處理器對圖像中目標位置的深度進行幾何位置推算；

S7、深度計算結果顯示，將步驟S6中的深度計算結果通過可視化顯示設備通過標定的形式顯示呈現出來，從而便于立體視覺設備的使用者對圖像中目標位置的深度進行直觀的觀測讀取。

2.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S1中，雙目攝像頭設置為至少200萬像素的CMOS人眼仿真高清攝像頭，所述雙目攝像頭的拍攝視角設置為125-180度。

3.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S2中，圖像灰度處理結果到圖像結果的矢量位圖過程中，通過使用可變數量的黑色和白色像素來表示灰度級來實現的，灰度處理后的黑白圖片具有比位圖更高的分辨率，通過圖片的大量像素進行灰度近似的創建。

4.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S3中，立體視覺設備的中央處理器設置有通電閃存模塊與斷電存儲模塊，通電閃存模塊的存儲容量至少為8GB，斷電存儲模塊存儲容量至少為1TB。

5.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S1與S3中，雙目攝像頭的初次采集與再次采集為同時采集或者間隔采集，間隔采集時雙目攝像頭的初次采集與再次采集的時間間隔為150-300毫秒。

6.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S4中，圖像中的特征點或特征線條進行采集標定的過程中，特征線條為特征點線性集合，且目標圖像中每平方厘米的范圍內，采集標定的特征線至少64-128條。

7.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S5中，特征點線的位置變化具體距離的計算精度數據為雙精度型浮點數據。

8.根據權利要求1所述的一種基于立體視覺的提取圖像深度信息的方法，其特征在于：步驟S7中，可視化顯示設備設置為1080P分辨率且4K刷新率的顯示設備。