[發明專利]轉向控制裝置

在審

• 申請號: 202010948060.1
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112498468A
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 都甲高廣;片岡伸文;山口恭史;江崎之進
• 申請（專利權）人: 株式會社捷太格特
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;侯艷超

本發明公開了一種轉向控制裝置。一種轉向控制裝置(1)，包括電子控制單元。該電子控制單元被配置成：檢測絕對轉向角；計算電流指令值；控制電機的驅動以使得供應至電機的實際電流值達到電流指令值；存儲與絕對轉向角相關的端部位置對應角；在端部分離角等于或小于預定角度時，執行用于校正電流指令值的端部接觸緩和控制以使得調節端部分離角的減小；以及在端部分離角等于或小于預定角度時，計算電流指令值以使得不通過端部接觸緩和控制來調節端部分離角的增大。

技術領域

本發明涉及轉向控制裝置。

背景技術

在相關技術中，包括以電機作為驅動源的致動器的電動助力轉向系統(EPS)作為車輛轉向系統而被熟知。存在作為這樣的EPS的一種EPS：該EPS獲取方向盤的轉向角作為包括大于360°的范圍的絕對角，并且基于該轉向角執行各種類型的控制。作為這樣的控制的示例，例如，日本專利第5962881號(JP 5962881B)公開了執行用于緩和(作為齒條軸的端部的齒條端部與齒條殼體接觸的)所謂的端部接觸的影響的端部接觸緩和控制。在JP5962881 B所描述的EPS中，通過基于轉向角將與從電機輸出的電機轉矩的目標值相對應的電流指令值限制成等于或小于限制值來緩和端部接觸的影響。

發明內容

在相關技術的配置中，在執行端部接觸緩和控制時，基于轉向角設定限制值，但是未考慮轉向方向。因此，在方向盤轉向至齒條端部位置(在該齒條端部位置處齒條軸的運動通過端部接觸而被調節)附近的狀態下，除了執行轉動轉向的情況以外，即使在執行回轉轉向的情況下，也對電流指令值進行限制。結果，當在齒條端部位置附近執行回轉轉向時，從電機輸出的電機轉矩不足，并且因此存在所謂的卡勾(hooked)感和轉向感劣化的擔憂。

本發明提供了一種能夠抑制轉向感劣化的轉向控制裝置。

根據本發明的一個方面，提供了一種控制轉向系統的轉向控制裝置，該轉向系統包括殼體、容置在殼體中用于往復運動的轉動軸以及致動器，該致動器使用電機作為驅動源來施加用于使與轉動軸連接的轉動輪轉動的電機轉矩。轉向控制裝置包括電子控制單元。電子控制單元被配置成：檢測絕對轉向角，該絕對轉向角是旋轉軸的旋轉角，所述旋轉軸的旋轉角能夠轉換成轉動輪的轉動角并且被表示為包括大于360°的范圍的絕對角；計算與從電機輸出的電機轉矩的目標值相對應的電流指令值；控制電機的驅動以使得供應至電機的實際電流值達到電流指令值；存儲端部位置對應角，該端部位置對應角是指示端部位置的角并且與絕對轉向角相關，其中，在端部位置處轉動軸的運動通過轉動軸與殼體接觸的端部接觸來調節；在指示絕對轉向角距端部位置對應角的距離的端部分離角等于或小于預定角度時，執行用于校正電流指令值的端部接觸緩和控制以使得調節端部分離角的減小；以及在端部分離角等于或小于預定角度時，計算電流指令值以使得不通過端部接觸緩和控制來調節端部分離角的增大。

利用該配置，在端部分離角等于或小于預定角度時，計算電流指令值以使得不通過端部接觸緩和控制來調節端部分離角的增大。因此，例如，由于當在端部位置附近執行回轉轉向時電機轉矩不太可能不足，因此不容易引起卡勾感，并且可以抑制轉向感的劣化。

在這方面，電子控制單元可以被配置成：在端部分離角等于或小于預定角度時，計算基于端部分離角的減小而減小的轉向角限制值；通過將電流指令值的絕對值限制為轉向角限制值來執行端部接觸緩和控制；在端部分離角等于或小于預定角度時，計算基于端部分離角的減小而增大的角度限制分量；基于通過從電機的額定電流中減去角度限制分量獲得的預調整轉向角限制值來計算轉向角限制值；以及在端部分離角等于或小于預定角度并且端部分離角增大時，將轉向角限制值的絕對值設定為額定電流。

利用該配置，在執行端部接觸緩和控制以使得電流指令值被限定成等于或小于轉向角限制值的情況下，在端部分離角等于或小于預定角度并且端部分離角增大時，將轉向角限制值的絕對值設定為額定電流。因此，電流指令值的絕對值不受限制，并且端部分離角的增大未被適當地調節。