[發明專利]無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法、系統及設備

在審

• 申請號: 202010946232.1
• 申請日: 2020-09-10
• 公開（公告）號: CN112199539A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 譚明奎;吳曉琳;杜永紅;張凱;楊嘉賀
• 申請（專利權）人: 佛山聚卓科技有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58;G06F16/583;G06F16/55
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 胡楓;曹萬菊

1.一種基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法，其特征在于，包括：

獲取帶標簽的無人機地圖圖像；

將所述無人機地圖圖像輸入分類模型，以訓練所述分類模型；

對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理，得到包含初始語義分割信息的語義圖像；

將所述包含初始語義分割信息的語義圖像輸入訓練好的分類模型中進行語義分割處理，得到最終語義分割結果，并進行自動標注。

2.如權利要求1所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法，其特征在于，所述對無人機地圖圖像進行語義分割處理的方法包括：通過訓練好的分類模型對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理，和/或通過圖像分割算法對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理。

3.如權利要求1所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法，其特征在于，所述將包含初始語義分割信息的語義圖像輸入訓練好的分類模型中進行語義分割處理，得到最終語義分割結果，并進行自動標注的步驟包括：

S1，將所述包含初始語義分割信息的語義圖像輸入訓練好的分類模型中進行語義分割處理，得到糾正后的語義圖像；

S2，判斷是否滿足迭代條件，

判斷為是時，將糾正后的語義圖像作為包含初始語義分割信息的語義圖像，并重復步驟S1，

判斷為否時，根據糾正后的語義圖像得到最終語義分割結果，并進行自動標注。

4.如權利要求3所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法，其特征在于，所述判斷是否滿足迭代條件的步驟包括：

判斷是否滿足以下任意一個條件：累計迭代次數達到迭代閾值次數，分類模型連續兩次輸出結果滿足收斂條件，分類模型損失達到閾值，分類模型損失不再減小；

判斷為是時，則不滿足迭代條件；

判斷為否時，則滿足迭代條件。

5.如權利要求1～4任一項所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注方法，其特征在于，所述包含語義信息的語義圖像是所述無人機地圖圖像中各像素的類別標簽或置信圖。

6.一種基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注系統，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取帶標簽的無人機地圖圖像；

訓練模塊，用于將所述無人機地圖圖像輸入分類模型，以訓練所述分類模型；

第一分割模塊，用于對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理，得到包含初始語義分割信息的語義圖像；

第二分割模塊，用于將所述包含初始語義分割信息的語義圖像輸入訓練好的分類模型中進行語義分割處理，得到最終語義分割結果，并進行自動標注。

7.如權利要求6所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注系統，其特征在于，所述第一分割模塊包括：

模型分割單元，用于通過訓練好的分類模型對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理；

算法分割單元，用于通過圖像分割算法對所述無人機地圖圖像進行語義分割處理。

8.如權利要求6所述的基于語義分割的無人機三維地圖攝影圖像內容自動標注系統，其特征在于，所述第二分割模塊包括：

語義分割單元，用于將所述包含初始語義分割信息的語義圖像輸入訓練好的分類模型中進行語義分割處理，得到糾正后的語義圖像；

判斷單元，用于判斷是否滿足迭代條件；

迭代控制單元，用于當判斷單元判斷出滿足迭代條件時，將糾正后的語義圖像作為包含初始語義分割信息的語義圖像，并重新驅動語義分割單元；

結果輸出單元，用于當判斷單元判斷出不滿足迭代條件時，根據糾正后的語義圖像得到最終語義分割結果，并進行自動標注。