[發明專利]一種具有緊急停止功能的工業夾持機器人的鎖緊裝置

有效

• 申請號: 202010943659.6
• 申請日: 2020-09-09
• 公開（公告）號: CN112092001B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 崔華;李剛
• 申請（專利權）人: 深圳市智美高科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J19/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 李志海

本發明公開了一種具有緊急停止功能的工業夾持機器人的鎖緊裝置，屬于機器人技術領域，包括殼體，所述殼體內側的頂部安裝有氣缸，且氣缸的自由端上固接有活動板，所述活動板的兩側均設有緊急停止機構，且兩個緊急停止機構均固設在殼體內部的兩側，所述活動板靠近兩端的外側壁上均套設有滑套；利用夾板完成對工件的夾持動作，可滿足現有工業機器人的夾持工作，在完成夾持動作后自動形成鎖緊，設計合理，結構巧妙，有效改進現有夾持機器人存在工件脫落的問題，具備緊急停止工作，確保夾板等部件的長效使用，當制動塊與柱齒輪a脫離后，柱齒輪a恢復正常旋轉，即可解除緊急停止狀態，操作簡單，使用方便。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種具有緊急停止功能的工業夾持機器人的鎖緊裝置。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，歷史上最早的機器人見于隋煬帝命工匠所營造的木偶機器人，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力，機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量,服務人類生活,擴大或延伸人的活動及能力范圍。

目前，在工業上一般會采用流水線工作，在流水線工作時為減少員工成本，從而采用機器人進行各種工作，尤其是涉及自動化領域中，機器人的應用更為廣泛，而現有的夾持機器人對物品進行夾持作業時，一般采用兩個夾板將物品夾住，再進行對物品的各項移動工作，而在移動的過程中，機械手臂會產生一定的晃動，從而導致物品存在滑落的問題，缺乏對于夾持后物品的鎖緊，夾持效果較差，且不具備緊急停止的功能，當程序設定錯誤導致夾持距離小與實際工件的長度時，夾板接觸到工件后氣缸仍會推動并使兩個夾板繼續靠近，此時則容易損壞夾板等部件，易造成一定的經濟損失。

發明內容

本發明的目的在于提供一種具有緊急停止功能的工業夾持機器人的鎖緊裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種具有緊急停止功能的工業夾持機器人的鎖緊裝置，包括殼體，所述殼體內側的頂部安裝有氣缸，且氣缸的自由端上固接有活動板，所述活動板的兩側均設有緊急停止機構，且兩個緊急停止機構均固設在殼體內部的兩側，所述活動板靠近兩端的外側壁上均套設有滑套，且滑套的側壁上與鉸接桿a和鉸接桿b的一端相鉸接，所述鉸接桿a的另一端與殼體內部的相鉸接，所述鉸接桿b的另一端與活動臂處于殼體內部的外側壁相鉸接，所述活動臂處于殼體內部的外側壁套設在固定套內，且固定套固設在殼體的底部，所述活動臂遠離殼體的一端固接有夾板，所述夾板內開設有滑動腔，且滑動腔內滑動連接有固定環，固定環固接在活動齒板b的外側壁上，活動齒板b處于固定環和滑動腔內側壁之間的外側壁上套設有復位彈簧，活動齒板b延伸出夾板的一端上固接有活動盤、另一端的上表面與柱齒輪b相嚙合，柱齒輪b固接在連接軸的一端上，連接軸的另一端上固接有錐齒輪a，且錐齒輪a與錐齒輪b相嚙合，錐齒輪b固接在螺柱的一端上，螺柱上螺旋傳動連接有螺套，且螺套固接在固定桿的一端上，固定桿的另一端上固接有鎖緊板。

方案中需要說明的是：

氣缸為現有技術的常用部件，采用的型號等可根據實際使用需求定制。

作為一種優選的實施方式，所述夾板的一側壁對應活動盤的位置開設有凹槽，且凹槽的深度與活動盤的厚度一致。

作為一種優選的實施方式，所述連接軸中端的外側壁轉動連接在軸承a內，螺柱靠近錐齒輪b的外側轉動連接在軸承b內，且軸承a和軸承b均嵌設固接在固定架上，固定架固接在夾板遠離活動盤的側壁上。

作為一種優選的實施方式，所述固定桿上固接有限位套，且限位套套設在限位桿上，限位桿豎向固接在夾板上。

作為一種優選的實施方式，所述夾板對應活動盤的側壁上固設有防滑墊。