[發明專利]激光雷達仿真及其參數標定方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 202010918820.4
• 申請日: 2020-09-04
• 公開（公告）號: CN112198495B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 宋科科
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S7/48;G01S17/931
• 代理公司: 深圳翼盛智成知識產權事務所(普通合伙) 44300
• 代理人: 李漢亮

本申請涉及智能駕駛領域，提供了一種激光雷達仿真及其參數標定方法、裝置和設備。所述方法包括：預先通過參數合并的方式，將激光雷達的回波信號功率標準模型簡化，得到光波能量衰減模型，其中，光波能量衰減模型包含三個可測參數和光波能量衰減比值，光波能量衰減比值為待標定參數；獲取光波能量衰減模型所包含的三個可測參數的值，得到至少一組參數值；將得到的至少一組參數值代入光波能量衰減模型得到至少一組光波能量衰減比值，取一組光波能量衰減比值中最小值作為光波能量衰減比值的標定值。相比于現有技術，本申請提供的技術方案實施簡單，從而在標定激光雷達參數時成本變低。

技術領域

本申請涉及智能駕駛領域，特別涉及一種激光雷達仿真及其參數標定方法、裝置和設備。

背景技術

LiDAR即激光雷達或激光測距(Light Detection and Ranging)的簡稱，其原理類似于聲吶，通過向四周發射激光束，計算反射回來的信號，繪制出周圍環境的3D信息。根據獲取的信息或作用領域不同，LiDAR可分為遙感、軍用和民用(車載)等類別。

LiDAR的仿真模型對LiDAR應用于實際場景作用巨大，優良的仿真模型有賴于對LiDAR各種參數的精確標定。然而，現有技術中，由于仿真模型覆蓋了諸如激光波長、脈寬、能量、光束大小、大氣傳輸和目標物理屬性等多個物理參數，若要對LiDAR進行仿真，這些物理參數的標定不僅在實驗室難以完成，在大型工程實踐中也有一定難度。

綜上，現有技術在標定激光雷達參數時方案過于復雜，實施成本較高，不利于對LiDAR的仿真。

發明內容

本申請實施例提供了一種激光雷達仿真及其參數標定方法、裝置和設備，以解決現有激光雷達參數標定方法時方案過于復雜，實施成本較高，不利于對LiDAR的仿真的問題。該技術方案如下：

一方面，提供了一種激光雷達參數標定方法，該方法包括：

預先通過參數合并的方式，將激光雷達的回波信號功率標準模型簡化，得到光波能量衰減模型，所述光波能量衰減模型包含三個可測參數和光波能量衰減比值，所述光波能量衰減比值為待標定參數；

獲取所述三個可測參數的值，得到至少一組參數值；

將所述至少一組參數值代入所述光波能量衰減模型得到至少一組光波能量衰減比值，取所述一組光波能量衰減比值中最小值作為所述光波能量衰減比值的標定值。

一方面，提供了一種激光雷達參數標定裝置，該裝置包括：

模型簡化模塊，用于預先通過參數合并的方式，將激光雷達的回波信號功率標準模型簡化，得到光波能量衰減模型，所述光波能量衰減模型包含三個可測參數和光波能量衰減比值，所述光波能量衰減比值為待標定參數；

參數測定模塊，用于獲取所述三個可測參數的值，得到至少一組參數值；

標定值確定模塊，用于將所述至少一組參數值代入所述光波能量衰減模型得到至少一組光波能量衰減比值，取所述一組光波能量衰減比值中最小值作為所述光波能量衰減比值的標定值。

一方面，提供一種激光雷達仿真方法，該方法包括：

預先通過參數合并的方式，將激光雷達的回波信號功率標準模型簡化，得到光波能量衰減模型，所述光波能量衰減模型僅包含三個可測參數和光波能量衰減比值，所述光波能量衰減比值為待標定參數；

獲取所述三個可測參數的值，得到至少一組參數值；

將所述至少一組參數值代入所述光波能量衰減模型得到至少一組光波能量衰減比值，取所述一組光波能量衰減比值中最小值作為所述光波能量衰減比值的標定值；

向所述光波能量衰減模型輸入所述三個可測參數對應的仿真數據以對所述激光雷達進行仿真。