[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202010912843.4
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN112462750A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

取得部，其取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；以及

行動控制部，其控制所述車輛的行動，

所述行動控制部從由所述取得部取得的識別結果所包含的一個以上的其他車輛中決定在與所述車輛行駛的第一車道相鄰的第二車道上行駛的目標車輛，在預定基于所述目標車輛的行為而從第一車道向第二車道移動、且不能夠識別所述目標車輛附近的劃分第二車道的道路劃分線的情況下，所述行動控制部基于所述目標車輛來生成劃分所述第二車道的一個以上的假想劃分線，并基于生成的所述一個以上的假想劃分線和所述目標車輛來控制所述車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部生成在所述目標車輛的行駛方向上延伸的所述一個以上的假想劃分線。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部生成在所述目標車輛的行駛方向上延伸的劃分所述第二車道的第一假想劃分線、以及存在于比所述第一假想劃分線遠離所述車輛的位置且與所述第一假想劃分線并行延伸的第二假想劃分線。

4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部在所述目標車輛向與所述第二車道相鄰的第三車道移動的情況下，生成所述第二假想劃分線。

5.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部在以所述車輛的行進方向為基準將右側的車道設定為第二車道的情況下，以所述車輛的行進方向為基準在所述第二車道的右側生成所述第一假想劃分線，

所述行動控制部在以所述車輛的行進方向為基準將左側的車道設定為第二車道的情況下，以所述車輛的行進方向為基準在所述第二車道的左側生成所述第一假想劃分線。

6.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部在不能夠識別所述目標車輛附近的劃分第二車道的道路劃分線的情況下，生成沿著所述車輛移動的預定的軌道、且與由第一假想劃分線劃分出的車道或由第二假想劃分線劃分出的車道連接的第三假想劃分線，

所述第一假想劃分線是在所述目標車輛的行駛方向上延伸的劃分所述第二車道的劃分線，

所述第二假想劃分線是在比所述第一假想劃分線遠離所述車輛的位置中與所述第一假想劃分線并行的位置生成的劃分線。

7.根據權利要求6所述的車輛控制裝置，其中，

所述行動控制部基于所述車輛移動的預定的軌道，來決定是將所述第三假想劃分線連接于由所述第一假想劃分線劃分出的車道，還是將所述第三假想劃分線連接于由所述第二假想劃分線劃分出的車道。

8.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計算機進行如下處理：

取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；

控制所述車輛的行動；

從取得的所述識別結果所包含的一個以上的其他車輛中決定在與所述車輛行駛的第一車道相鄰的第二車道上行駛的目標車輛；

在預定基于所述目標車輛的行為而從第一車道向第二車道移動、且不能夠識別所述目標車輛附近的劃分第二車道的道路劃分線的情況下，基于所述目標車輛來生成劃分所述第二車道的一個以上的假想劃分線；以及

基于生成的所述一個以上的假想劃分線和所述目標車輛來控制所述車輛。

9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機進行如下處理：

取得由對車輛的周邊進行識別的識別部識別到的識別結果；

控制所述車輛的行動；

從取得的所述識別結果所包含的一個以上的其他車輛中決定在與所述車輛行駛的第一車道相鄰的第二車道上行駛的目標車輛；

在預定基于所述目標車輛的行為而從第一車道向第二車道移動、且不能夠識別所述目標車輛附近的劃分第二車道的道路劃分線的情況下，基于所述目標車輛來生成劃分所述第二車道的一個以上的假想劃分線；以及

基于生成的所述一個以上的假想劃分線和所述目標車輛來控制所述車輛。