[發(fā)明專(zhuān)利]基于混合策略博弈的駕駛?cè)藫Q道意圖識(shí)別方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010910726.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111994088A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高洪波;郝正源;李智軍;朱菊萍;何希
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B60W50/00
• 分類(lèi)號(hào): B60W50/00;B60W60/00;B60W30/08;B60W30/18;B60W10/20
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國(guó)中

1.一種基于混合策略博弈的駕駛?cè)藫Q道意圖識(shí)別方法，其特征在于，包括：

步驟1：建立城市道路單向三車(chē)道場(chǎng)景，包括當(dāng)前車(chē)道、第一期望車(chē)道、第二期望車(chē)道以及三車(chē)道上行駛的車(chē)輛；

步驟2：獲取當(dāng)前車(chē)道和第一、第二期望車(chē)道上的車(chē)輛的運(yùn)行狀態(tài)，并判斷是否為特殊情況；

步驟3：根據(jù)判斷建立換道車(chē)輛純策略集合；

步驟4：選定目標(biāo)車(chē)道中的滯后于換道車(chē)輛的滯后車(chē)輛，建立滯后車(chē)輛純策略集合；

步驟5：根據(jù)換道車(chē)輛純策略集合、滯后車(chē)輛純策略集合和混合博弈策略，判斷換道的收益以及駕駛?cè)说鸟{駛風(fēng)格，進(jìn)而判斷駕駛?cè)说膿Q道意圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于混合策略博弈的駕駛?cè)藫Q道意圖識(shí)別方法，其特征在于，所述特殊情況包括城市道路場(chǎng)景下的道路速度限制、紅綠燈路況和存在轉(zhuǎn)彎路況。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于混合策略博弈的駕駛?cè)藫Q道意圖識(shí)別方法，其特征在于，定義安全距離L_s，設(shè)定在換道前同車(chē)道各個(gè)車(chē)輛間的距離均大于或等于安全距離，且在換道后，同車(chē)道各車(chē)輛間的距離仍然均大于或等于安全距離；

為換道車(chē)輛V_a建立兩種純策略：換道、不換道，策略對(duì)應(yīng)的概率分別為p,1-p；

為滯后車(chē)輛V_b建立三種純策略：加速、減速、換道，對(duì)應(yīng)的概率分別為q₁,q₂,1-q₁-q₂；

設(shè)定當(dāng)滯后車(chē)輛加速時(shí)，換道車(chē)輛無(wú)法進(jìn)行換道，V_a和V_b的收益由P_ij,Q_ij表示，得到收益的矩陣以及V_a,V_b的混合概率期望收益E_a,E_b；

根據(jù)混合博弈策略，最大化收益E_a,E_b，取得最優(yōu)解，根據(jù)納什均衡，取最優(yōu)的混合概率為則有：

收益函數(shù)為：P(or Q)＝α×A+β×B，其中α+β＝1；P(or Q)表示收益函數(shù)；A表示換道車(chē)輛與前方車(chē)輛的距離與它們相對(duì)速度的比值；B表示換道車(chē)輛與后方車(chē)輛的空間距離與它們相對(duì)速度的比值；α,β是權(quán)重系數(shù)，初始值為0.5，根據(jù)駕駛?cè)说鸟{駛習(xí)慣權(quán)重進(jìn)行調(diào)整；表示當(dāng)滯后車(chē)輛取最優(yōu)策略，但換道車(chē)輛不采取最優(yōu)策略時(shí)的期望；表示當(dāng)換道車(chē)輛取最優(yōu)策略，但滯后車(chē)輛不采取最優(yōu)策略時(shí)的期望。