[發明專利]一種可穿戴康復助行機器人自調節系統

在審

• 申請號: 202010907136.6
• 申請日: 2020-09-02
• 公開（公告）號: CN111920654A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 蘇海龍;彭濤
• 申請（專利權）人: 天津科技大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：基于用戶身高與腿長、步幅長度之間線性關系的數學模型建立的可穿戴康復助行機器人自調節系統。主要由三個模塊組成：人機交互界面，用戶信息數據庫及可穿戴外骨骼自調節模塊。用戶在進行個人賬戶注冊后進行登陸進入人機交互界面，通過人機交互界面輸入個人基本信息到用戶信息數據庫，可穿戴外骨骼自調節模塊經過身高-腿長標準模型對腿桿長度進行自調節，利用身高-步長數學模型自動調節符合用戶身高的康復助行機器人的步幅長度。

2.根據權利要求1所述的一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：所述的人機交互界面模塊包括用戶信息注冊與登陸界面、使用功能界面以及用戶信息界面。在用戶注冊登陸界面中可以進行隱私設置與個人使用選擇。在同意平臺使用隱私及權限說明后進行注冊登陸，進入后用戶可以錄入查看自己的數據信息以及康復訓練的記錄等。醫生也可以在登陸后查看患者的個人健康檔案以及訓練記錄與標準。在使用功能界面用戶可以對用戶信息進行查看并設置訓練模式的提醒。在用戶信息界面中，醫生可以進行對用戶名冊進行增加或者修改對操作。并查閱患者個人信息，包括患者名字、性別、年齡、身高以及康復訓練狀況及登陸次數與時間記錄等。

3.根據權利要求1所述的一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：所述的用戶數據庫包括用戶數據中心和個人管理中心，利用Access數據管理系統來進行對用戶賬戶密碼信息以與個人信息及康復訓練數據的存儲。醫生通過軟硬件平臺對患者的個人信息和訓練狀況進行記錄并存儲到用戶信息數據庫。醫生可以通過用戶信息數據庫進行對不同患者的情況信息查詢。并可在數據庫中查閱患者個人信息，包括患者名字、性別、年齡、身高以及康復訓練狀況及登陸次數與時間記錄等。還可以實現對用戶數據的管理，包括刪減與增加、修改調整等情況。用戶數據中心主要用于存儲用戶賬號與密碼的數據，與另一個個人管理中心的用戶信息及康復訓練數據庫進行匹配。首次注冊后的用戶將信息填入用戶數據中心，在第二次登錄時賬號密碼可自動與個人管理中心的用戶信息進行匹配，在成功匹配后登陸進入。個人管理中心主要用于存儲用戶信息及康復訓練記錄與身體訓練指標狀況。

4.根據權利要求3所述的一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：所述對患者進行個人信息和康復訓練狀況記錄并存儲的軟硬件平臺，包括硬件平臺和軟件平臺，其中硬件平臺包括Vicon系統、Novel足底壓力測量系統、Noraxon肌力測試系統、編碼器和足底壓力傳感器，軟件平臺包括NEXUS數據采集應用分析儀，對患者形態姿勢的評定、肌力評定、關節活動度、肌張力、平衡與協調能力、神經電生理檢查、步態數據采集。

5.根據權利要求1所述的一種可穿戴康復助行機器人自調節系統，其特征在于：所述的可穿戴外骨骼自調節模塊主要是基于用戶身高與步幅長度之間線性關系的身高-步長數學模型，可穿戴外骨骼自調節模塊在用戶進行登陸以及信息的輸入匹配后，基于身高-腿長標準模型，結合用戶的信息數據分析其輸入的身高特征進行康復助行機器人的腿桿長度調節，然后根據可穿戴外骨骼自調節模塊中的身高-步長數學模型進行用戶身高所對應的步幅長度自調節，以更好的讓用戶在使用康復助行機器人進行更科學的康復訓練。