[發明專利]一種升降式繩索驅動柔性充電機器人

有效

• 申請號: 202010903019.2
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112008706B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 徐文福;尤開靈;黃健;楊太瑋;袁晗;梁斌
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學（深圳）
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J9/10;B25J11/00;H02J7/00
• 代理公司: 深圳市深聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44357
• 代理人: 張琪

1.一種升降式繩索驅動柔性充電機器人，其特征在于，包括：

末端充電裝置(100)，具有與外部充電接口對接的充電頭(101)；

繩索驅動柔性臂(200)，該繩索驅動柔性臂(200)在收納位置時保持第一方向的狀態；

用于支撐所述的繩索驅動柔性臂(200)進行升降運動的升降機(300)；

其中，所述的繩索驅動柔性臂(200)的末端與所述的末端充電裝置(100)固定連接；

其中，所述的升降機(300)包括：

沿第一方向固定在收納空間內的周壁的一級基座(301)；

設置在所述的一級基座(301)上的沿第一方向布置的一級導軌(310)；

沿第一方向長形延伸的且具有內腔的二級基座(304)，所述二級基座(304)在底部與所述的一級導軌(310)滑動配合，以允許所述的二級基座(304)能夠沿第一方向進行第一線性移動；

設置在所述的二級基座(304)上的沿第一方向布置的二級導軌(307)；

具有支撐平面的柔性臂固定座(308)，所述支撐平面與所述第一方向垂直并且與繩索驅動柔性臂(200)的底部固定，所述柔性臂固定座(308)與所述的二級導軌(307)滑動配合，以允許所述的柔性臂固定座(308)能夠沿第一方向進行第二線性移動；

與所述的一級基座(301)和所述的二級基座(304)關聯的傳動機構，用于引起所述的第一線性移動和所述的第二線性移動；

其中，所述的升降機(300)還包括自鎖機構，所述自鎖機構包括：

形成在所述的一級基座(301)的支撐一級導軌(310)的結構體中的第一楔面(313)；

設置在所述的二級基座(304)的底部的第二楔面(315)；以及

設置在所述的第一楔面(313)和第二楔面(315)之間的摩擦楔塊(314)，該摩擦楔塊(314)能夠在自身重力下保持與第一楔面(313)和第二楔面(315)同時摩擦接觸，

其中，所述的第一楔面(313)與第二楔面(315)的夾角為銳角。

2.根據權利要求1所述的升降式繩索驅動柔性充電機器人，其特征在于，所述的傳動機構包括：

固定在所述的一級基座(301)上的且沿第一方向布置的一級齒條(302)；

固定到所述的柔性臂固定座(308)的且沿第一方向布置的二級齒條(305)；

設置在所述的二級基座(304)的側部的一級齒輪(303)和二級齒輪(306)，其中所述一級齒輪(303)靠近長形的二級基座(304)的底部邊緣，所述二級齒輪(306)靠近長形的二級基座(304)的頂部邊緣，

其中，互相平行的所述的一級齒條(302)和所述的二級齒條(305)的齒形部分相向，所述的一級齒條(302)和所述的二級齒條(305)之間的間距都大于所述的一級齒輪(303)和二級齒輪(306)的直徑，并且所述的一級齒輪(303)和二級齒輪(306)分別與所述的一級齒條(302)和二級齒條(305)保持嚙合。

3.根據權利要求2所述的升降式繩索驅動柔性充電機器人，其特征在于，所述的傳動機構包括設置在二級基座(304)的內腔中的一個升降電機(309)，其中

所述升降電機(309)聯接所述的一級齒輪(303)和二級齒輪(306)的其中一個齒輪，并且

所述升降電機(309)通過皮帶和帶輪傳動聯接所述的一級齒輪(303)和二級齒輪(306)中的另一個齒輪。

4.根據權利要求1所述的升降式繩索驅動柔性充電機器人，其特征在于：

所述的第一方向為豎直方向；

所述的收納空間位于地下；

所述的二級基座(304)的頂部設有蓋板，使得當所述的升降機(300)將所述的繩索驅動柔性臂(200)下降到完全的收納位置時，所述的蓋板與地面持平；

當所述的升降機(300)將所述的繩索驅動柔性臂(200)上升到伸出位置時，收納空間內的周壁與所述的蓋板之間具有開放窗口，以允許所述的繩索驅動柔性臂(200)從所述開放窗口伸出。