[發明專利]旋轉目標檢測方法、裝置、系統與可讀介質

有效

• 申請號: 202010902190.1
• 申請日: 2020-09-01
• 公開（公告）號: CN111815519B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發明（設計）人: 楊帆;王瀚洋;胡建國;白立群;陳凱琪
• 申請（專利權）人: 南京甄視智能科技有限公司
• 主分類號: G06T3/60
• 分類號: G06T3/60;G06T7/60;G06T7/66;G06K9/00
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 王培松

1.一種旋轉目標檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：

接收魚眼相機照片輸入；

預測魚眼相機圖片的目標框中心點坐標和寬高；

獲取目標框中心點到魚眼相機圖片中心點的連線與水平軸的夾角；

以為旋轉中心，根據目標框中心點與魚眼相機圖片中心點的關系以及所述夾角，將魚眼相機圖片的原圖旋轉至目標框正向；

獲取旋轉后的目標框中心點坐標，并保持原始寬高不變，得到的矩形即為正向目標框；

基于正向目標框進行圖像摳取和目標檢測；

其中，所述方法更加包括旋轉檢測模型訓練，其中以魚眼相機圖片以及轉換后標注數據為訓練數據，使用無錨檢測器訓練旋轉檢測模型，輸出，其中轉換后的標注數據為從旋轉的檢測框對應矩形的四個頂點坐標轉換成目標框中心點坐標，寬高；

然后，利用訓練的旋轉檢測模型，輸入獲得的魚眼相機圖片預測得到目標框中心點的坐標和寬高數據。

2.根據權利要求1所述的旋轉目標檢測方法，其特征在于，所述方法中，所述夾角的獲取包括以下步驟：

獲得目標框中心點坐標與魚眼相機圖片的中心點坐標之間的水平距離和垂直距離：

然后，根據兩個方向上的距離計算連線與水平軸的夾角：

由此，得到夾角。

3.根據權利要求1所述的旋轉目標檢測方法，其特征在于，對魚眼相機圖片的旋轉，以遠離魚眼相機圖片的中心點的矩形邊朝上。

4.根據權利要求1或3所述的旋轉目標檢測方法，其特征在于，對魚眼相機圖片的旋轉，以下述方式確定旋轉角度：

如目標框中心點在右上角第一象限中，則將魚眼相機圖片的原圖逆時針旋轉；

如目標框中心點在左上角第二象限中，則將魚眼相機圖片的原圖順時針旋轉；

如目標框中心點在左下角第三象限中，則將魚眼相機圖片的原圖順時針旋轉；

如目標框中心點在右下角第四象限中，則將魚眼相機圖片的原圖逆時針旋轉；

其中，所述的旋轉過程均以魚眼相機圖片中心點為旋轉中心。

5.根據權利要求1所述的旋轉目標檢測方法，其特征在于，所述旋轉后的目標框中心點的坐標獲取包括以下過程：

魚眼相機圖片的原圖旋轉后，旋轉后的目標框中心點與魚眼相機圖片中心點均位于y軸，則兩點的橫坐標一致均為，的縱坐標即為原中心點到的距離，的縱坐標表達為：

由此，得到旋轉后目標框的中心點坐標為，寬高為。

6.一種旋轉目標檢測裝置，其特征在于，包括：

用于接收魚眼相機照片輸入的圖像接收模塊；

用于預測魚眼相機圖片的目標框中心點坐標和寬高的預測模塊；

用于獲取目標框中心點到魚眼相機圖片中心點的連線與水平軸的夾角的夾角獲取模塊；

用于以為旋轉中心，根據目標框中心點與魚眼相機圖片中心點的關系以及夾角，將魚眼相機圖片的原圖旋轉至目標框正向的旋轉模塊；

用于獲取旋轉后的目標框中心點坐標，并保持原始寬高不變，得到的矩形即為正向目標框的正向目標框獲取模塊；

用于基于正向目標框進行圖像摳取的摳取模塊和用于目標檢測的檢測模塊；

其中，所述用于預測魚眼相機圖片的目標框中心點坐標和寬高的預測模塊還包括旋轉檢測模型訓練模塊，用于以魚眼相機圖片以及轉換后標注數據為訓練數據，使用無錨檢測器訓練旋轉檢測模型，輸出，其中轉換后的標注數據為從旋轉的檢測框對應矩形的四個頂點坐標轉換成目標框中心點坐標，寬高。

7.根據權利要求6所述的旋轉目標檢測裝置，其特征在于，所述夾角獲取模塊被設置成以下述方式確定夾角：

獲得目標框中心點坐標與魚眼相機圖片的中心點坐標之間的水平距離和垂直距離：

然后，根據兩個方向上的距離計算連線與水平軸的夾角：

由此，得到夾角。