[發明專利]無人運輸設備組網方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202010895956.8
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112002146B
• 公開（公告）日: 2022-05-03
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 杭州迅蟻網絡科技有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;G06Q10/08;G08G5/04;H04W48/08;H04W48/16
• 代理公司: 杭州華知專利事務所(普通合伙) 33235
• 代理人: 李姣姣

1.一種無人運輸設備組網方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一無人運輸設備的組網請求，所述組網請求包括所述第一無人運輸設備當前所處的位置信息；其中，第一無人運輸設備通過碰撞檢測算法檢測與障礙物是否有相撞風險；如果存在相撞風險，向云端系統發送組網請求；第一無人運輸設備通過碰撞檢測算法檢測與障礙物是否有相撞風險具體為：首先使用AABB（axis-aligned bouding boxes）來規則化第一無人運輸設備及障礙物，再根據第一無人運輸設備移動的方向和速度動態擴充物體邊界，然后使用SAT（Separating Axis Theorem）算法進行碰撞檢測，給出碰撞預警；所述組網請求用于在所述第一無人運輸設備附近查找其它無人運輸設備和無人站進行組網，便于第一無人運輸設備將障礙物的位置信息發送至其它無人運輸設備；

根據所述組網請求，對所述第一無人運輸設備建立第一信息交換單元，并查找所述位置信息預設范圍內的無人站地址和第二無人運輸設備的標識；

根據所述無人站地址和所述第二無人運輸設備的標識，向所述無人站和所述第二無人運輸設備發送組網邀請信息；

接收所述無人站和所述第二無人運輸設備發送的組網同意信息，并將所述無人站和所述第二無人運輸設備加入所述第一信息交換單元；其中，第一無人運輸設備在無電情況下通過第一信息交換單元分享運送的貨物信息；

接收第二信息交換單元的入網請求；

根據所述入網請求，將第二信息交換單元加入所述第一信息交換單元；其中，第二信息交換單元與云端系統實時通信，并實時向云端系統發送位置信息；

根據所述第一信息交換單元的地址和第二信息交換單元的地址，建立消息路由表；其中，所述消息路由表用于將所述第一信息交換單元中的消息轉發至所述第二信息交換單元中的各個對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述組網請求包括所述第一無人運輸設備的標識；

所述根據所述組網請求，對所述第一無人運輸設備建立第一信息交換單元，包括：

根據所述第一無人運輸設備的標識，創建第一信息交換單元；其中，加入第一信息交換單元中的各個對象通過廣播的形式向第一信息交換單元中其它對象發送控制指令或者通知消息。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在接收所述無人站和所述第二無人運輸設備發送的組網同意信息，并將所述無人站和所述第二無人運輸設備加入所述第一信息交換單元之后，包括：

對所述第一信息交換單元中第一無人運輸設備、無人站和第二無人運輸設備設置消息發送權限。