[發明專利]行駛控制裝置、方法以及計算機程序

在審

• 申請號: 202010894419.1
• 申請日: 2020-08-31
• 公開（公告）號: CN112817304A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 山下道生;平山紀之;愛須英之;榊原靜
• 申請（專利權）人: 株式會社東芝
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

提供能夠實現避免移動體競爭的運行的行駛控制裝置、方法以及計算機程序。作為本發明的實施方式的行駛控制裝置具備：區域設定部，其對多個第1區域之間的多條行駛道路中的至少一條設定第2區域；和行駛控制部，其基于位于所述第2區域之后的所述第1區域的通過順序信息，對第1移動體在所述第1移動體的行駛路線中通過所述第2區域的定時進行控制，所述通過順序信息決定了包括所述第1移動體的多個移動體通過所述第1區域的順序。

本申請以日本專利申請2019-196647(申請日：10/29/2019)為基礎，根據該申請享受優先利益。本申請通過參照該申請而包含該申請的全部內容。

技術領域

本發明的實施方式涉及行駛控制裝置、方法以及計算機程序。

背景技術

在按照運行計劃使多個移動體同時進行行駛的情況下，若這些移動體能夠以按照計劃的定時在所計劃的行駛路線上行駛，則能夠實現按照計劃的運行。然而，當至少某一移動體的行駛定時偏離計劃時，有時會在移動體間產生競爭(競合)。例如，有時移動體彼此會碰撞或者追尾，有時會產生移動體無法向任意的地方移動的僵持(deadlock)。

發明內容

本發明的實施方式提供能夠實現避免移動體競爭的運行的行駛控制裝置、方法以及計算機程序。

用于解決問題的技術方案

作為本發明的實施方式的行駛控制裝置具備：區域設定部，其對多個第1區域之間的多條行駛道路中的至少一條設定第2區域；和行駛控制部，其基于位于所述第2區域之后的所述第1區域的通過順序信息，對第1移動體在所述第1移動體的行駛路線中通過所述第2區域的定時進行控制，所述通過順序信息決定了包括所述第1移動體的多個移動體通過所述第1區域的順序。

附圖說明

圖1是作為本實施方式涉及的行駛控制裝置的運行計劃裝置的框圖。

圖2是示意性地表示了對多個移動體的運行進行控制的狀況的俯視圖。

圖3的(A)是表示碰撞的例子的圖，圖3的(B)是表示僵持的例子的圖。

圖4是表示行駛道路網絡的一個例子的圖。

圖5是表示行駛道路網絡的構造信息的例子的圖。

圖6的(A)是表示行駛道路的信息的例子的圖，圖6的(B)是表示基準節點的信息的例子的圖。

圖7是表示在與行駛道路網絡的基準區域結合的各行駛道路設定了假想區域的例子的圖。

圖8是表示假想區域DB的例子的圖。

圖9是表示對行駛道路網絡的構造信息追加了假想節點的例子的圖。

圖10是假想區域設定部的動作的一個例子的流程圖。

圖11是表示運行信息的一個例子的圖。

圖12是表示運行計劃決定部所制作的運行計劃的例子的圖。

圖13是表示移動體被配置于出發地點的狀態的圖。

圖14是表示移動指令數據的例子的圖。

圖15是圖1的運行計劃裝置的動作的一個例子的流程圖。

圖16是圖1的運行計劃裝置的動作的其他例子的流程圖。

圖17是示意性地表示小型的移動體和大型的移動體的圖。

圖18是表示按移動體的各特性對從基準區域到假想區域的距離進行變更的例子的圖。

圖19是表示根據行駛道路的特性來設定假想區域的例子的圖。

圖20是表示根據移動體行進的方向來設定假想區域的例子的圖。