[發(fā)明專利]用于自主車輛的車道保持在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010894304.2 | 申請日： | 2020-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN112440996A | 公開（公告）日： | 2021-03-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 皮特·哈達;馬蒂亞斯·韋斯特隆德 | 申請（專利權(quán)）人： | 哲內(nèi)提 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018 | 代理人： | 史迎雪;王琦 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 自主 車輛 車道 保持 | ||
本發(fā)明涉及用于自主車輛的車道保持。提供了一種用于車輛的車道保持特征的系統(tǒng)。車道保持特征具有用于在車道保持特征有效時使車輛保持在邊界內(nèi)的預定義的安全要求標準。該系統(tǒng)包括道路估計模塊和軌跡規(guī)劃模塊。道路估計模塊被配置為接收包括關(guān)于車輛的周圍環(huán)境的信息的傳感器數(shù)據(jù)，并且基于傳感器數(shù)據(jù)確定可駕駛區(qū)域。可駕駛區(qū)域包括沿車輛行駛方向延伸的左邊界和右邊界，其中每條邊界包括沿每條邊界分布的多個點，每個點與置信度相關(guān)聯(lián)。軌跡規(guī)劃模塊被配置為接收所確定的可駕駛區(qū)域，并且基于接收的可駕駛區(qū)域確定車輛的標稱軌跡。軌跡規(guī)劃模塊進一步被配置為基于所接收的可駕駛區(qū)域確定車輛的備份停止軌跡。
相關(guān)申請的交叉引用
本專利申請要求2019年8月29日提交的名稱為“用于自主車輛的車道保持”的第19194353.9號歐洲專利申請的優(yōu)先權(quán)，本專利申請被轉(zhuǎn)讓給本專利申請的受讓人，并通過引用明確地并入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請公開的涉及自主駕駛(AD)和高級駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)。更具體地，本申請公開的涉及車輛的道路建模。
背景技術(shù)
在過去的這幾年期間，自主車輛的發(fā)展已迅速擴大，并在探索許多不同的解決方案。如今，在這些領(lǐng)域內(nèi)的多個不同技術(shù)領(lǐng)域中，自主駕駛(AD)和高級駕駛員輔助系統(tǒng)(ADAS)(即半自動駕駛)都正在進行開發(fā)。一個此類領(lǐng)域是如何準確且連貫地安置車輛，因為當車輛在交通中移動時，這是重要的安全方面。
車道偏離是AD系統(tǒng)中的關(guān)鍵問題，并且用以減少車道偏離風險的適當解決方案至關(guān)重要。因此，對于所有車道支持系統(tǒng)或任意其它轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，精確且可靠地生成道路模型是重要功能。
基于來自各種傳感器(例如前視、環(huán)視、光達、雷達、地圖、IMU傳感器等)的數(shù)據(jù)的道路模型被假定以描述車輛前方的可駕駛車道，車道表示不確定性隨著與車輛的距離而增加。這在圖1(a)中圖示。更詳細地，圖1(a)圖示了在車道內(nèi)行駛的車輛1'頂視圖，該車道由左右車道標記2a'、2b'和定義所生成的車道表示3a'、3b'的車道軌跡投影3a'、3b'限定，其中線3a'、3b'在車輛1'前方的一距離相交。由于車道標記測量(由機載傳感器進行)的可靠性隨著與車輛1'的距離而降低，所以車道軌跡投影3a'、3b'隨著增大的距離而愈加彎曲。
此外，減少車輛1'非故意地退出車道的風險的策略是定義車輛1'能夠在目標路徑(例如，車道的目標路徑)的當前可用描述3a'、3b'內(nèi)成為完全停止的要求。這個要求(車輛1'在可用車道描述內(nèi)成為完全停止)必須是隨時且所有情況下都滿足的，這導致對車輛內(nèi)系統(tǒng)及設(shè)備的嚴格要求。此外，由于這些嚴格要求，車道軌跡估計3a'、3b'的不確定性或置信度將限制車輛1'完全停止的可用距離。因此，車輛的可能的最高速度強烈受限，這會對自主駕駛特征的實用性及用戶體驗產(chǎn)生負面影響。此外，因為增大可允許的最高速度可能會急劇增加對系統(tǒng)軟件及硬件的要求，可允許的車輛的最高速度成為道路建模解決方案要考慮的關(guān)鍵設(shè)計參數(shù)。
因此，需要用于自主車輛及半自主車輛的車道保持方法及系統(tǒng)的新的改進的解決方案。更詳細地，需要用于車道保持方法和使用道路建模模塊的系統(tǒng)的新的改進的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
因此，本公開的目的是提供一種用于車輛的車道保持的系統(tǒng)、包括此類系統(tǒng)的車輛、方法及計算機可讀存儲介質(zhì)，它們減少當前已知系統(tǒng)的缺點中的所有缺點或至少某些缺點。
具體地，本公開的目的是提供一種在給定道路模型質(zhì)量的情況下允許比當前已知系統(tǒng)更高的速度解決方案。本公開的目的還在于提供一種以比當前已知系統(tǒng)更具成本效益的方式而允許更高速度的安全車道保持的解決方案。
本目的是通過如所附權(quán)利要求中限定的用于車輛的車道保持的系統(tǒng)、包括此類系統(tǒng)的車輛、方法及計算機可讀存儲介質(zhì)實現(xiàn)的。術(shù)語“示例性”在當前背景中被理解為作為實例、示例或圖示。
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