[發(fā)明專利]用于自主車輛的車道保持

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010894304.2
• 申請(qǐng)日: 2020-08-31
• 公開（公告）號(hào): CN112440996A
• 公開（公告）日: 2021-03-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 皮特·哈達(dá);馬蒂亞斯·韋斯特隆德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哲內(nèi)提
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12
• 代理公司: 北京德琦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11018
• 代理人: 史迎雪;王琦

1.一種用于控制車輛的車道保持特征的系統(tǒng)，所述車道保持特征具有用于在所述車道保持特征有效時(shí)使所述車輛保持在邊界內(nèi)的預(yù)定義的安全要求標(biāo)準(zhǔn)，所述系統(tǒng)包括：

道路估計(jì)模塊，被配置為：

接收包括關(guān)于所述車輛的周圍環(huán)境的信息的傳感器數(shù)據(jù)；并且

基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定可駕駛區(qū)域，所述可駕駛區(qū)域包括沿所述車輛的行駛方向延伸的左邊界和右邊界，其中每條邊界包括沿每條邊界分布的多個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)與置信度相關(guān)聯(lián)；

軌跡規(guī)劃模塊，被配置為：

接收所確定的可駕駛區(qū)域；

基于所接收的可駕駛區(qū)域確定標(biāo)稱軌跡，其中所述標(biāo)稱軌跡是基于所述預(yù)定義的安全要求標(biāo)準(zhǔn)和預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)一步確定的；

基于所接收的可駕駛區(qū)域確定車輛的備份停止軌跡，所述備份停止軌跡是基于預(yù)定義的置信標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)一步確定的；

其中所述預(yù)定義的置信標(biāo)準(zhǔn)取決于備份停止的頻率的預(yù)定義的值，所述備份停止的頻率的預(yù)定義的值是基于所述標(biāo)稱軌跡的所述預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進(jìn)一步包括：

車輛控制模塊，被配置為：

獲取所確定的標(biāo)稱軌跡和所確定的備份停止軌跡；并且

向至少一個(gè)致動(dòng)器發(fā)送控制信號(hào)，以基于確定的所述標(biāo)稱軌跡或所述備份停止軌跡來操控所述車輛。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)定義了更新的標(biāo)稱軌跡在后續(xù)時(shí)間步中不可用的概率。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述標(biāo)稱軌跡基于所述多個(gè)點(diǎn)中的第一點(diǎn)子集，所述第一點(diǎn)子集與高于第一預(yù)定義閾值的置信度相關(guān)聯(lián)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其中所述安全停止軌跡基于所述多個(gè)點(diǎn)中的第二點(diǎn)子集，所述第二點(diǎn)子集與高于第二預(yù)定義閾值的置信度相關(guān)聯(lián)，其中所述第二預(yù)定義閾值低于所述第一預(yù)定義閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述安全停止軌跡具有第一時(shí)間范圍，并且所述標(biāo)稱軌跡具有第二時(shí)間范圍，所述第一時(shí)間范圍比所述第二時(shí)間范圍長。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中在車道中停止的頻率的所述預(yù)定義的值在從每10³小時(shí)一停止到每10⁵小時(shí)一停止的范圍內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其中所述預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)在從每10³小時(shí)不可用一次到每10⁵小時(shí)不可用一次的范圍內(nèi)。

9.一種車輛，包括：

感知系統(tǒng)，包括用于監(jiān)測(cè)所述車輛的周圍環(huán)境的至少一個(gè)傳感器；

根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)的系統(tǒng)。

10.一種用于控制車輛的車道保持特征的方法，所述車道保持特征具有用于在所述車道保持特征有效時(shí)使所述車輛保持在邊界內(nèi)的預(yù)定義的安全要求標(biāo)準(zhǔn)，所述方法包括：

接收包括關(guān)于所述車輛的周圍環(huán)境的信息的傳感器數(shù)據(jù)；

基于所述傳感器數(shù)據(jù)確定可駕駛區(qū)域，所述可駕駛區(qū)域包括沿所述車輛的行駛方向延伸的左邊界和右邊界，其中每條邊界包括沿每條邊界分布的多個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)與置信度相關(guān)聯(lián)；

基于所述可駕駛區(qū)域確定標(biāo)稱軌跡，其中所述標(biāo)稱軌跡是基于所述預(yù)定義的安全要求標(biāo)準(zhǔn)和預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)一步確定的；

基于所述可駕駛區(qū)域確定所述車輛的備份停止軌跡，所述備份停止軌跡是基于預(yù)定義的置信標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)一步確定的；

其中所述預(yù)定義的置信標(biāo)準(zhǔn)取決于備份停止的頻率的預(yù)定義的值，所述備份停止的頻率的預(yù)定義的值是基于所述標(biāo)稱軌跡的預(yù)定義的可用性標(biāo)準(zhǔn)的。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，進(jìn)一步包括：

向至少一個(gè)致動(dòng)器發(fā)送控制信號(hào)，以基于所確定的標(biāo)稱軌跡或所述備份停止軌跡來操控所述車輛。