[發(fā)明專利]一種能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置以及自動配藥機器人

有效

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• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112194080B
• 公開（公告）日: 2022-09-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李兵;胡穎
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學（深圳）
• 主分類號: B67B7/92
• 分類號: B67B7/92
• 代理公司: 珠海市君佳知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44644
• 代理人: 劉戰(zhàn)勝

1.一種能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置，其特征在于，包括：

基座；

能夠圍繞第一鉸接軸翻轉(zhuǎn)的擺臂，所述第一鉸接軸設(shè)置于所述基座上；

用作夾持安瓿瓶瓶頭的活動夾具，所述活動夾具設(shè)置于所述擺臂上；

用作夾持安瓿瓶瓶身的固定夾具，所述固定夾具設(shè)置于所述基座上；

驅(qū)動所述擺臂進行翻轉(zhuǎn)的驅(qū)動機構(gòu)；

其中，所述擺臂的翻轉(zhuǎn)能夠帶動所述活動夾具進行翻轉(zhuǎn)，將安瓿瓶在瓶頸劃線處掰斷；

其中，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動電機、電機安裝座、第一傳動絲杠、第一絲杠螺母以及螺母安裝座，所述電機安裝座通過第二鉸接軸轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述擺臂上，所述驅(qū)動電機設(shè)置于所述電機安裝座上，所述螺母安裝座通過第三鉸接軸設(shè)置于所述基座上，所述第一絲杠螺母安裝在所述螺母安裝座上，所述第一傳動絲杠連接在所述驅(qū)動電機的輸出軸上并與所述第一絲杠螺母配合連接，其中所述第一鉸接軸、所述第二鉸接軸與所述第三鉸接軸之間相互平行并且形成單自由度三角形閉環(huán)結(jié)構(gòu)；

所述擺臂具有折彎形成的第一支臂和第二支臂，所述第一鉸接軸和所述第二鉸接軸設(shè)置于所述第一支臂的兩端部，所述活動夾具設(shè)置于所述第二支臂遠離所述第一支臂的端部；

其中，所述活動夾具包括直線推進器、固定座、拉桿、兩個拔叉構(gòu)件、由兩個所述拔叉構(gòu)件同步驅(qū)動的兩個瓶頭夾爪，所述固定座設(shè)置于所述擺臂上，所述直線推進器安裝在所述固定座上，所述拉桿設(shè)置于所述直線推進器的末端以進行直線推出或者拉回，兩個所述拔叉構(gòu)件通過第四鉸接軸安裝在所述固定座上，其中所述拉桿的直線推出或者拉回能夠驅(qū)動兩個所述拔叉構(gòu)件圍繞各自的所述第四鉸接軸進行同步轉(zhuǎn)動，以使得兩個所述瓶頭夾爪放送或者夾緊安瓿瓶的瓶頭；

所述固定座上設(shè)有第一滑軌和第二滑軌，所述拉桿沿著所述第一滑軌滑行，兩個所述瓶頭夾爪沿著所述第二滑軌滑行，其中所述第一滑軌與所述第二滑軌之間互相垂直。

2.如權(quán)利要求1所述的能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置，其特征在于，所述第一鉸接軸、所述第二鉸接軸與所述第三鉸接軸上均套設(shè)有軸承。

3.如權(quán)利要求1所述的能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置，其特征在于，所述第一鉸接軸和/或所述第二鉸接軸和/或所述第三鉸接軸處設(shè)有感應撥片與檢測用的傳感器，其中所述傳感器通過所檢測到的所述感應撥片以確定所述活動夾具的位置。

4.如權(quán)利要求1所述的能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置，其特征在于，所述直線推進器包括步進電機、第二傳動絲杠、第二絲杠螺母，所述步進電機設(shè)置于所述固定座上，所述第二絲杠螺母滑動設(shè)置在所述第一滑軌上，所述第二傳動絲杠連接在所述步進電機的輸出軸上并與所述第二絲杠螺母配合連接。

5.一種采用如權(quán)利要求1-4任一項所述的能夠自動掰斷安瓿瓶的裝置的自動配藥機器人。