[發明專利]可調節的懸架底盤及機器人

在審

• 申請號: 202010891453.3
• 申請日: 2020-08-30
• 公開（公告）號: CN111923677A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 陳煥昌;張濤;劉松;王遠志
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B60G17/00
• 分類號: B60G17/00;B60G17/02;B60G3/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種可調節的懸架底盤及機器人，包括：基部、驅動輪組和第一萬向輪組，所述驅動輪組和所述第一萬向輪組均設置于所述基部，所述驅動輪組包括兩個相對設置的驅動輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個相對設置的第一萬向輪組件，所述驅動輪組件包括擺動件、第一固定部以及驅動輪，所述第一固定部固定于所述基部，所述第一固定部設置鉸接位置，所述擺動件可拆卸地鉸接于所述鉸接位置，所述擺動件與所述第一固定部的所述鉸接位置設置阻尼調節器。根據本發明提供的懸架底盤及機器人，使底盤在不同的使用環境下能有一個性能優越的懸架，因而整體提升了底盤的運動平穩性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種可調節的懸架底盤及機器人。

背景技術

移動機器人已逐步應用于大眾服務場景中，例如餐廳、酒店、寫字樓能室內場景。實際環境中，機器人移動過程中，可能會遇到障礙、爬坡、急停等場景。現有技術中，機器人遇到到上述問題時可能會發生急劇的抖動，嚴重影響了機器人移動的平穩性

發明內容

本發明有鑒于上述的現有狀況而完成的，其目的在于提供一種可調節的懸架底盤及機器人，可顯著提升機器人移動過程中的平穩性。

為了實現上述目的，本發明實施方式提供如下技術方案：

本發明提供一種可調節的懸架底盤，包括：

基部、驅動輪組和第一萬向輪組，所述驅動輪組和所述第一萬向輪組均設置于所述基部，所述驅動輪組包括兩個相對設置的驅動輪組件，所述第一萬向輪組包括兩個相對設置的第一萬向輪組件，所述驅動輪組件包括擺動件、第一固定部以及驅動輪，所述第一固定部固定于所述基部，所述第一固定部設置鉸接位置，所述擺動件可拆卸地鉸接于所述鉸接位置，所述擺動件與所述第一固定部的所述鉸接位置設置阻尼調節器，所述阻尼調節器用于調節所述擺動件的擺動阻力，所述驅動輪和所述第一萬向輪組件均與所述擺動件連接，并且所述鉸接位置設置于所述驅動輪和所述第一萬向輪組件之間。

在這種情況下，所述驅動輪和所述第一萬向輪組件均與所述擺動件連接，使得驅動輪和第一萬向輪可以聯動，并且阻尼調節器可調節鉸接位置擺動件的阻尼，即驅動輪發生運動狀態改變時，通過阻尼調節器可以調整第一萬向輪對于驅動輪變化的響應頻率，通過改變底盤對復雜環境的響應頻率，使底盤在不同的使用環境下能有一個性能優越的懸架，因而整體提升了底盤的運動平穩性。

其中，所述鉸接位置包括若干個，所述擺動件可鉸接于任一所述鉸接位置。

由此，通過改變鉸接位置，可調節驅動輪的對地力，針對不同的使用環境，可以調整相應合理的對地力，并且結合阻尼調節器，可顯著改善機器人的抬頭點頭現象。

其中，所述若干鉸接位置整體與所述基部平行設置。

由此，簡化了計算和調節驅動輪的對地力。

其中，所述驅動輪具有伸出于所述驅動輪的連接段，所述驅動輪可相對于所述連接段旋轉，所述連接段固定于所述擺動件。

在這種情況下，簡化了驅動結構，便于安裝和維護。

其中，還包括第二萬向輪組，所述驅動輪組設置于所述第二萬向輪組和所述第一萬向輪組之間。

其中，所述阻尼調節器包括壓簧、耐磨套和阻尼調節軸套，所述擺動件包括旋轉軸，所述鉸接位置包括安裝通孔，所述旋轉軸可轉動地貫穿所述安裝通孔，所述耐磨套套裝于所述旋轉軸并貼合于所述擺動件，所述阻尼調節軸套設置于所述安裝通孔，并且所述阻尼調節軸套相對于所述安裝通孔不可轉動，所述阻尼調節軸套抵持于所述耐磨套，所述壓簧抵持于所述阻尼調節軸套。