[發(fā)明專(zhuān)利]一種大范圍變剛度軟體抓手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010889967.5
• 申請(qǐng)日: 2020-08-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112025749B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙延治;單煜;趙宛男
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J15/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J15/00;B25J15/12
• 代理公司: 大連東方專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 21212
• 代理人: 何圣斐;李洪福

1.一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述軟體抓手包括柔性手指、固定座、驅(qū)動(dòng)氣囊、腱繩、第一氣管、第二氣管和氣泵；所述柔性手指設(shè)置在固定座前端，所述驅(qū)動(dòng)氣囊固定連接在固定座的后端，所述腱繩連接在柔性手指內(nèi)部和驅(qū)動(dòng)氣囊之間，所述氣泵通過(guò)第一氣管分別與柔性手指連接，所述氣泵通過(guò)第二氣管與驅(qū)動(dòng)氣囊連接；

所述柔性手指包括纖維袋、摩擦片、變剛度氣囊、波浪形折紙機(jī)構(gòu)、球形顆粒、內(nèi)固定裝置和外固定裝置；所述摩擦片、變剛度氣囊、波浪形折紙機(jī)構(gòu)和球形顆粒由上至下依次設(shè)置在纖維袋內(nèi)部；所述纖維袋的袋底與波浪形折紙機(jī)構(gòu)的指尖端縫合，所述摩擦片一端固定縫合在纖維袋內(nèi)部，另一端自由，所述變剛度氣囊和波浪形折紙機(jī)構(gòu)按形狀貼合，且指尖端自由，指根端通過(guò)內(nèi)固定裝置固定，所述球形顆粒填充在波浪形折紙機(jī)構(gòu)與纖維袋底部之間形成的空隙處，所述纖維袋的袋口包裹在指根處的內(nèi)固定裝置的外部，所述外固定裝置與被纖維袋包裹的內(nèi)固定裝置通過(guò)螺釘連接；所述柔性手指的指根端設(shè)置在固定座的前端內(nèi)部，并通過(guò)螺釘將柔性手指的外固定裝置與固定座連接；所述變剛度氣囊后端通過(guò)第一氣管與氣泵連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述內(nèi)固定裝置對(duì)稱(chēng)連接在變剛度氣囊和波浪形折紙機(jī)構(gòu)根部連接處的左右兩側(cè)；所述外固定裝置對(duì)稱(chēng)連接在內(nèi)固定裝置的上下兩側(cè)，并通過(guò)螺釘分別與內(nèi)固定裝置和固定座連接；所述內(nèi)固定裝置之間和外固定裝置之間安裝后均留有微小間隙。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述腱繩以穿針引線的方式，由柔性手指根部一側(cè)穿入纖維袋，繞至指尖后，由另一側(cè)穿回至指根，所述腱繩末端纏繞在驅(qū)動(dòng)氣囊的外表面。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述變剛度氣囊由橡膠通過(guò)模具澆鑄而成，且其底部呈鋸齒狀。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述摩擦片為一列或多列穿插疊放排布，一端以仿魚(yú)鱗設(shè)計(jì)等距層疊縫合在纖維袋內(nèi)部，另一端疊放在纖維袋和變剛度氣囊之間可自由活動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大范圍變剛度軟體抓手，其特征在于：所述纖維袋的內(nèi)側(cè)設(shè)置有條形凸起。