[發明專利]激光雷達、數據處理方法及數據處理模塊、介質

在審

• 申請號: 202010887687.0
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN114114317A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 朱雪洲;孟飛;孫愷;向少卿
• 申請（專利權）人: 上海禾賽科技有限公司
• 主分類號: G01S17/894
• 分類號: G01S17/894;G01S7/481
• 代理公司: 上海知錦知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31327
• 代理人: 潘彥君

1.一種激光雷達，所述激光雷達包括旋轉掃描機構，其特征在于，激光雷達還包括：接收光學模塊、回波探測模塊和圖像采集模塊，其中：

所述旋轉掃描機構，適于通過機械裝置進行旋轉；

所述接收光學模塊，適于在所述旋轉掃描機構進行旋轉的過程中，將入射光傳遞至所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊；

所述回波探測模塊，適于由所述接收光學模塊入射的入射光中獲取回波信號，得到回波探測信息；

所述圖像采集模塊，適于將通過所述接收光學模塊入射的入射光轉換為相應的電信號，得到圖像信息。

2.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達包括以下至少一種：

轉鏡掃描式激光雷達；其中的轉鏡由所述旋轉掃描機構帶動旋轉；

機械轉動式激光雷達；其中，所述接收光學模塊、回波探測模塊以及圖像采集模塊由所述旋轉掃描機構帶動旋轉。

3.根據權利要求2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達為轉鏡掃描式激光雷達，所述回波探測模塊和圖像采集模塊位于所述激光雷達的轉鏡的同側。

4.根據權利要求2所述的激光雷達，其特征在于，所述激光雷達為轉鏡掃描式激光雷達，所述回波探測模塊和圖像采集模塊分別位于所述激光雷達的轉鏡的兩側。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的激光雷達，其特征在于，所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊采用如下任意一種方式設置于所述激光雷達中：

所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊設置于同一基板的同一硅片上；

所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊設置于同一基板的不同硅片上；

所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊設置于同一印刷線路板的不同的基板上；

所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊設置于不同印刷電路板的基板上。

6.根據權利要求5所述的激光雷達，其特征在于，所述基板上覆蓋有塑封層，在所述塑封層開設對應于回波探測模塊的第一透光窗和對應于圖像采集模塊的第二透光窗。

7.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述圖像采集模塊包括像素級濾光模塊，適于對入射光進行濾光，所述像素級濾光模塊采用半導體工藝實現。

8.根據權利要求1至4中任一項所述的激光雷達，其特征在于，所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊分別采用以下任意一種結構類型設置于硅片上：

-前照式結構；

-后照式結構；

-堆棧式結構。

9.根據權利要求8所述的激光雷達，其特征在于，設置于同一硅片上的所述回波探測模塊和所述圖像采集模塊采用相同的結構類型。

10.根據權利要求1所述的激光雷達，其特征在于，所述圖像采集模塊包括：由N×M個成像單元組成的成像單元陣列，N和M均為正整數，N表示行數，M表示列數。

11.根據權利要求10所述的激光雷達，其特征在于，所述成像單元陣列的行數N≥M。

12.根據權利要求10所述的激光雷達，其特征在于，所述回波探測模塊的行向視場角與所述圖像采集模塊的行向視場角一致或存在確定的對應關系。

13.根據權利要求10-12任一項所述的激光雷達，其特征在于，所述成像單元陣列包括多個成像單元組，所述成像單元組包括至少一個成像單元，且各個成像單元組的曝光結果經過信號積分處理后得到圖像信息。

14.根據權利要求13所述的激光雷達，其特征在于，所述信號積分處理為時間延遲積分處理。