[發明專利]一種軌跡規劃方法、裝置、電子設備及儲存介質

在審

• 申請號: 202010886628.1
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN112068490A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 李鐵峰;蔡云龍;彭文濤
• 申請（專利權）人: 合肥宏晶微電子科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/416
• 分類號: G05B19/416
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種軌跡規劃方法，其特征在于，包括：

根據數控車床的軌跡規劃設定參數，獲取規劃速度；

依據所述規劃速度，獲取采樣周期位移；

依據所述采樣周期位移，獲取當前位置對應的更新位置；

獲取所述更新位置與目標位置的相對距離值；

在所述相對距離值與所述采樣周期位移的大小判斷結果滿足預設條件的情況下，調整軌跡規劃。

2.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，所述設定參數包括所述當前位置、所述目標位置、初始速度、最大速度、最大加速度、采樣周期和位于所述目標位置的末速度。

3.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，所述依據所述規劃速度，獲取采樣周期位移，包括：

獲取所述規劃速度和所述初始速度的平均速度；

所述平均速度與所述采樣周期相乘，獲取所述采樣周期位移。

4.如權利要求1所述的軌跡規劃方法，其特征在于，所述在所述相對距離值與所述采樣周期位移的大小判斷結果滿足預設條件的情況下，調整軌跡規劃，包括：

在所述相對距離值大于或等于所述采樣周期位移時，將所述規劃速度賦值給所述初始速度；或者

在所述相對距離值小于所述采樣周期位移時，將所述目標位置賦值給所述當前位置。

5.一種軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于根據數控車床的軌跡規劃設定參數，獲取規劃速度；

第二獲取模塊，用于依據所述規劃速度，獲取采樣周期位移；

第三獲取模塊，用于依據所述采樣周期位移，獲取當前位置對應的更新位置；

第四獲取模塊，用于獲取所述更新位置與目標位置的相對距離值；

調整模塊，用于在所述相對距離值與所述采樣周期位移的大小判斷結果滿足預設條件的情況下，調整軌跡規劃。

6.如權利要求5所示的軌跡規劃裝置，其特征在于，所述設定參數包括所述當前位置、所述目標位置、初始速度、最大速度、最大加速度、采樣周期和位于所述目標位置的末速度。

7.如權利要求5所示的軌跡規劃裝置，其特征在于，所述第二獲取模塊用于獲取所述規劃速度和所述初始速度的平均速度；

所述平均速度與所述采樣周期相乘，獲取所述采樣周期位移。

8.如權利要求7所示的軌跡規劃裝置，其特征在于，所述調整模塊用于在所述相對距離值大于或等于所述采樣周期位移時，將所述規劃速度賦值給所述初始速度；或者

在所述相對距離值小于所述采樣周期位移時，將所述目標位置賦值給所述當前位置。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或者指令，所述程序或者指令被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的軌跡規劃方法中的步驟。

10.一種可讀存儲介質，其特征在于，所述可讀存儲介質上存儲有程序或指令，所述程序或指令被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的軌跡規劃方法中的步驟。