[發明專利]諧波減速裝置及自動化設備

有效

• 申請號: 202010884130.1
• 申請日: 2020-08-28
• 公開（公告）號: CN111963647B
• 公開（公告）日: 2022-09-20
• 發明（設計）人: 胡余生;鐘成堡;谷甲甲;程中甫;袁成林
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H55/08;F16H55/17;F16H57/021;F16H57/025;B25J9/10
• 代理公司: 珠海智專專利商標代理有限公司 44262
• 代理人: 謝永康;林永協

1.諧波減速裝置，包括諧波減速單元，所述諧波減速單元具有柔輪、剛輪和波發生器，其特征在于：

還包括行星變速單元，所述行星變速單元包括內齒圈、行星架、行星齒輪和太陽齒輪，所述內齒圈與所述柔輪固定連接，所述行星齒輪可轉動地安裝在行星架上，所述太陽齒輪、所述行星齒輪與所述內齒圈沿所述諧波減速單元的徑向由內向外依次嚙合，所述太陽齒輪具有固定連接的齒輪軸，所述齒輪軸朝向所述波發生器延伸并與所述波發生器固定連接，所述行星變速單元位于所述柔輪的筒腔中；

在外部動力輸入所述諧波減速裝置時，首先經行所述行星變速單元加速，然后經所述諧波減速單元減速。

2.根據權利要求1所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述內齒圈上一體成型有第一法蘭，沿所述諧波減速單元的軸向，所述第一法蘭位于所述內齒圈的背向所述波發生器的一端，所述第一法蘭與所述柔輪固定連接。

3.根據權利要求2所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述行星變速單元的行星架具有傳動軸，所述傳動軸沿所述諧波減速單元的軸向背向所述諧波減速單元延伸，所述傳動軸貫穿所述第一法蘭，所述傳動軸通過第一軸承支承于所述第一法蘭上。

4.根據權利要求3所述的諧波減速裝置，其特征在于：

還包括第二法蘭，沿所述諧波減速單元的軸向，所述第二法蘭固定在所述剛輪的背向所述第一法蘭的一端。

5.根據權利要求4所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述齒輪軸穿過所述波發生器后通過第二軸承支承在所述第二法蘭上。

6.根據權利要求1至5任一項所述的諧波減速裝置，其特征在于：

還包括剛性軸承，所述剛性軸承套于所述諧波減速單元的外周，所述剛性軸承的內圈與所述剛輪固定，所述剛性軸承的外圈與所述柔輪固定。

7.根據權利要求1至5任一項所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述柔輪的外齒模數M、所述柔輪的光滑筒段的外徑D1、所述光滑筒段的內徑D2以及所述諧波減速單元的減速比i滿足：D1-D2＝kiM，其中，K的范圍為0.02至0.028。

8.根據權利要求1至5任一項所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述柔輪的光滑筒段的壁厚t(a)與所述柔輪的外齒分度圓直徑D的關系滿足：0.005≤t(a)/D≤0.007。

9.根據權利要求8所述的諧波減速裝置，其特征在于：

所述柔輪為禮帽形柔輪，所述柔輪的法蘭段的徑向內側具有隔膜部，所述隔膜部與所述光滑筒段通過彎曲部連接，所述隔膜部的壁厚t(b)與所述光滑筒段的壁厚t(a)滿足：1.4≤t(b)/t(a)≤2.0；

所述彎曲部的壁厚t(c)與所述光滑筒段的壁厚t(a)滿足：0.8≤t(c)/t(a)≤1.4。

10.自動化設備，其特征在于：

包括如權利要求1至9任一項所述的諧波減速裝置。