[發(fā)明專利]一種欠驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人靈巧手手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010881035.6
• 申請日: 2020-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN111872963B
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬書根;賴家鑫;袁建軍;鮑晟;賈文川
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 北京雙收知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11241
• 代理人: 趙天真

1.一種欠驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人靈巧手手指，其特征在于：包括驅(qū)動(dòng)件(6)、牽引條(5)、遠(yuǎn)離掌心的第一指節(jié)(1)、與第一指節(jié)(1)通過轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)連接的第二指節(jié)(2)、與第二指節(jié)(2)通過轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)連接的第三指節(jié)(3)和與第三指節(jié)(3)通過轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)連接的基座(4)；

所述第一指節(jié)(1)、第二指節(jié)(2)、第三指節(jié)(3)和基座(4)的腔體相互連通；所述轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)與第一指節(jié)(1)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)與第二指節(jié)(2)過盈連接；所述轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)與第二指節(jié)(2)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)與第三指節(jié)(3)過盈連接；所述轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)與第三指節(jié)(3)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)與基座(4)過盈連接；所述第一指節(jié)(1)、第二指節(jié)(2)、第三指節(jié)(3)和基座(4)底部靠近轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)、轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)和轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)的位置處均設(shè)置有限位口(10)；

所述第一指節(jié)(1)內(nèi)腔遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)一端底部設(shè)有銷軸(11)，所述第一指節(jié)(1)內(nèi)腔下部設(shè)有與第一指節(jié)(1)腔體底部相平行的限位板Ⅰ(12)，所述第二指節(jié)(2)內(nèi)腔下部設(shè)有與第二指節(jié)(2)腔體底部相平行的限位板Ⅱ(13)，第三指節(jié)(3)內(nèi)腔下部設(shè)有與第三指節(jié)(3)腔體底部相平行的限位板Ⅲ(14)，基座(4)內(nèi)腔下部設(shè)有與基座(4)腔體底部相平行的限位板Ⅳ(15)；

所述牽引條(5)一端與驅(qū)動(dòng)件(6)連接，所述牽引條(5)另一端依次穿過基座(4)腔體底部與限位板Ⅳ(15)之間的通道、第三指節(jié)(3)腔體底部與限位板Ⅲ(14)之間的通道、第二指節(jié)(2)腔體底部與限位板Ⅱ(13)之間的通道、第一指節(jié)(1)腔體底部與限位板Ⅰ(12)之間的通道后與銷軸(11)固定連接；所述轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)、轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)和轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)均設(shè)在牽引條(5)上方；

所述第一指節(jié)(1)、第二指節(jié)(2)、第三指節(jié)(3)和基座(4)底面中部均設(shè)有力傳感器(16)，所述轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)、轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)和轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)位置處均安裝有編碼器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人靈巧手手指，其特征在于：所述第一指節(jié)(1)、第二指節(jié)(2)、第三指節(jié)(3)和基座(4)的外殼均由左右兩部分拼接而成，所述銷軸(11)、限位板Ⅰ(12)分別固定于第一指節(jié)(1)左側(cè)外殼上，所述限位板Ⅱ(13)固定于第二指節(jié)(2)左側(cè)外殼上，所述限位板Ⅲ(14)固定于第三指節(jié)(3)左側(cè)外殼上，所述限位板Ⅳ(15)固定于基座(4)左側(cè)外殼上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人靈巧手手指，其特征在于：所述轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)位置處安裝的編碼器的內(nèi)襯套與轉(zhuǎn)軸Ⅰ(7)過盈連接、讀頭固定安裝在第一指節(jié)(1)上；所述轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)位置處安裝的編碼器的內(nèi)襯套與轉(zhuǎn)軸Ⅱ(8)過盈連接、讀頭固定安裝在第二指節(jié)(2)上；所述轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)位置處安裝的編碼器的內(nèi)襯套與轉(zhuǎn)軸Ⅲ(9)過盈連接、讀頭固定安裝在第三指節(jié)(3)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種欠驅(qū)動(dòng)式機(jī)器人靈巧手手指，其特征在于：所述驅(qū)動(dòng)件(6)的動(dòng)力輸出端通過絲桿和安裝在絲桿上的螺母滑塊與牽引條(5)連接。