[發明專利]相機標定方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010869078.2
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN112037287A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 孫靖文;楊延竹;柳俊先;劉春燕;于波;張華;尹程斌;彭明
• 申請（專利權）人: 深圳市廣寧股份有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院有限公司;深圳市格靈人工智能與機器人研究院
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G06T7/136;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 黃廣龍

1.相機標定方法，其特征在于，包括：

提取待處理圖像的第一邊緣像素點；

對所述待處理圖像進行形態學梯度處理和連通區域分析，獲取邊緣區域；

從所述第一邊緣像素點中獲取第二邊緣像素點，所述第二邊緣像素點位于所述邊緣區域內；

根據所述第二邊緣像素點擬合第一橢圓并將所述第一橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標。

2.根據權利要求1所述的相機標定方法，其特征在于，所述根據所述第二邊緣像素點擬合第一橢圓并將所述第一橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標，包括：

根據所述第二邊緣像素點擬合第一橢圓；

消除所述第一橢圓的邊緣輪廓之外的邊緣像素點，獲取第三邊緣像素點；

根據所述第三邊緣像素點擬合第二橢圓并將所述第二橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標。

3.根據權利要求2所述的相機標定方法，其特征在于，所述根據所述第三邊緣像素點擬合第二橢圓并將所述第二橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標，包括：

從所述第三邊緣像素點中隨機選點并擬合第二橢圓；

計算所述第三邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差；

從所述第三邊緣像素點中獲取第四邊緣像素點，每個所述第四邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差小于預設的第一閾值；

計算所述第四邊緣像素點的數量與所述第三邊緣像素點的數量的比值；

若所述比值大于預設的第二閾值，則根據所述第四邊緣像素點擬合第三橢圓并將所述第三橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標；

若所述比值不大于所述第二閾值，則通過迭代計算獲取多個所述比值，提取最大所述比值對應的第五邊緣像素點，根據所述第五邊緣像素點擬合第四橢圓并將所述第四橢圓的圓心坐標作為所述待處理圖像的圓心控制點坐標。

4.根據權利要求3所述的相機標定方法，其特征在于，所述計算所述第三邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差，包括：

計算所述第二橢圓的長軸短軸之比；

計算所述第三邊緣像素點到所述第二橢圓圓心的距離；

根據所述距離和所述長軸短軸之比計算所述第三邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差。

5.根據權利要求3所述的相機標定方法，其特征在于，所述通過迭代計算獲取多個所述比值，包括：

迭代計算所述第三邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差；

從所述第三邊緣像素點中獲取所述第四邊緣像素點，每個所述第四邊緣像素點到所述第二橢圓的距離誤差小于所述第一閾值；

迭代計算所述第四邊緣像素點的數量與所述第三邊緣像素點的數量的比值，得到多個所述比值。

6.根據權利要求1至5任一項所述的相機標定方法，其特征在于，所述提取待處理圖像的第一邊緣像素點，包括：

對所述待處理圖像進行高斯濾波，獲取高斯平滑圖像；

計算所述高斯平滑圖像中每個像素點的梯度幅值和梯度方向；

利用滯后閾值對所述梯度幅值進行過濾，獲取真實邊緣和候選邊緣；

在所述高斯平滑圖像中進行邊緣跟蹤，獲取所述第一邊緣像素點。

7.根據權利要求6所述的相機標定方法，其特征在于，所述利用滯后閾值對所述梯度幅值進行過濾，獲取真實邊緣和候選邊緣，包括：

利用上限閾值對所述梯度幅值進行過濾，獲取確信度高的所述真實邊緣；

利用下限閾值對所述梯度幅值進行過濾，獲取確信度低的所述候選邊緣。

8.根據權利要求1至5任一項所述的相機標定方法，其特征在于，所述對所述待處理圖像進行形態學梯度處理和連通區域分析，獲取邊緣區域，包括：

對所述待處理圖像進行閾值分割，獲取二值圖像；

對所述二值圖像進行膨脹，獲取膨脹圖像；

對所述二值圖像進行腐蝕，獲取腐蝕圖像；

對所述膨脹圖像和所述腐蝕圖像進行取差，獲取差值圖像；

對所述差值圖像進行連通區域分析，獲取邊緣區域。