[發(fā)明專利]一種定位建圖優(yōu)化方法、裝置及定位建圖優(yōu)化芯片

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010868069.1
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN112000225B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜愛鵬;朱猛
• 申請（專利權(quán)）人: 唯羲科技有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06T7/55;G06T19/00
• 代理公司: 深圳市特訊知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44653
• 代理人: 何明生

1.一種定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，應(yīng)用于第一傳輸模塊、第二傳輸模塊、圖像處理模塊、數(shù)據(jù)打包模塊、時戳產(chǎn)生模塊構(gòu)成的定位建圖優(yōu)化芯片，方法包括：

響應(yīng)于定位建圖指令，調(diào)用所述第一傳輸模塊獲取輸入圖像和深度圖像，同時調(diào)用所述第二傳輸模塊從九軸傳感器中讀取傳感器數(shù)據(jù)；

將所述輸入圖像發(fā)送至所述圖像處理模塊，以使所述圖像處理模塊根據(jù)所述輸入圖像計算特征描述子；

將所述特征描述子、所述深度圖像和所述傳感器數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)打包模塊；

在所述數(shù)據(jù)打包模塊中，調(diào)用所述時戳產(chǎn)生模塊在所述特征描述子中添加第一時間標簽，在所述深度圖像中添加第二時間標簽，在所述傳感器數(shù)據(jù)中添加第三時間標簽；

調(diào)用所述數(shù)據(jù)打包模塊根據(jù)所述第一時間標簽、所述第二時間標簽和所述第三時間標簽對齊所述特征描述子、所述深度圖像和所述傳感器數(shù)據(jù)，并將對齊的所述特征描述子、所述深度圖像和所述傳感器數(shù)據(jù)包裝后輸出，以通過SLAM算法執(zhí)行所述定位建圖指令。

2.如權(quán)利要求1所述的定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，調(diào)用所述第一傳輸模塊獲取輸入圖像和深度圖像，包括：

調(diào)用所述第一傳輸模塊從雙目彩色攝像頭獲取左眼彩色圖像和右眼彩色圖像，所述左眼彩色圖像和所述右眼彩色圖像均為所述輸入圖像；

調(diào)用所述第一傳輸模塊從深度攝像頭獲取所述深度圖像。

3.如權(quán)利要求2所述的定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，將所述輸入圖像發(fā)送至所述圖像處理模塊，以使所述圖像處理模塊根據(jù)所述輸入圖像計算特征描述子，包括：

分別將所述左眼彩色圖像和所述右眼彩色圖像作為輸入圖像，分別發(fā)送至所述圖像處理模塊；

所述圖像處理模塊根據(jù)所述輸入圖像計算特征描述子，包括：

對所述輸入圖像進行處理，獲得N層處理圖像和計算描述子；

計算第i層處理圖像的像素的角點值；

根據(jù)所述角點值在第i層所述處理圖像中篩選角點，獲得基于N層所述處理圖像的特征角點，其中，N為正整數(shù)，i為小于N的正整數(shù)；

計算所述特征角點的角點方向，根據(jù)所述角點方向和所述計算描述子輸出基于所述輸入圖像的特征描述子。

4.如權(quán)利要求3所述的定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，對所述輸入圖像進行處理，獲得N層處理圖像和計算描述子，包括：

對所述輸入圖像進行濾波處理，獲得所述計算描述子；

對所述輸入圖像進行N次圖像插值處理，獲得N層所述處理圖像。

5.如權(quán)利要求1所述的定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，所述調(diào)用第二傳輸模塊獲取傳感器數(shù)據(jù)，包括：

調(diào)用所述第二傳輸模塊從九軸傳感器中讀取傳感器數(shù)據(jù)，并將所述傳感器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)格式的數(shù)據(jù)包。

6.如權(quán)利要求1所述的定位建圖優(yōu)化方法，其特征在于，調(diào)用所述數(shù)據(jù)打包模塊將對齊的所述特征描述子、所述深度圖像和所述傳感器數(shù)據(jù)包裝后輸出，以通過SLAM算法執(zhí)行所述定位建圖指令之前，包括：

檢測對齊的所述特征描述子、所述深度圖像和所述傳感器數(shù)據(jù)的時間標簽；

若所述時間標簽之間存在差異，則根據(jù)所述第一時間標簽、第二時間標簽和第三時間標簽仲裁輸出順序。