[發(fā)明專利]一種龍門式平面式抓取結(jié)構(gòu)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010864498.1
• 申請日: 2020-08-25
• 公開（公告）號: CN111906761A
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳勇奇
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州祥生砂光機制造有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/16;B25J15/00;B25J15/06;B24B41/00
• 代理公司: 杭州中平專利事務(wù)所有限公司 33202
• 代理人: 翟中平

本發(fā)明涉及一種能夠根據(jù)被抓取工件重量的大小，自動選擇抓取頭抓力大小的龍門式平面式抓取結(jié)構(gòu)及方法，包括PLC控制器，PLC控制器內(nèi)置有參數(shù)重量轉(zhuǎn)換計算公式，上下滑動架裝配在龍門滑動架上，旋轉(zhuǎn)大盤與上下滑動架下端連接且由伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，伺服電機由PLC控制，多個真空吸盤或電磁吸盤分布在旋轉(zhuǎn)大盤下端面且多個真空吸盤或電磁吸盤工作與否受控于PLC控制器。優(yōu)點：避免了背景技術(shù)存在的不足之處，實現(xiàn)了根據(jù)被切割工件重量安全、自動地選擇不同吸力的真空吸盤或電子吸盤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種能夠根據(jù)被抓取工件重量的大小，自動選擇抓取頭抓力大小的龍門式平面式抓取結(jié)構(gòu)及方法，屬龍門抓手制造領(lǐng)域。

背景技術(shù)

CN 210968928U、名稱“龍門式抓取升降結(jié)構(gòu)”， 包括龍門式機架(1)、位于龍門式機架(1)上的X軸移動模塊(2)、位于X軸移動模塊(2)上的Z軸升降模塊(3)、設(shè)置于Z軸升降模塊(3)上的抓取模塊(4)，其特征在于，所述的抓取模塊(4)包括設(shè)置于Z軸升降模塊(3)上的抓取固定板(41)、設(shè)置于抓取固定板(41)上的設(shè)置抓手裝置；所述的抓手裝置由一組側(cè)面活動抓手組件(43)以及兩組端面活動抓手組件(42)組成并從物品的三個方向抓取，所述的側(cè)面活動抓手組件(43)設(shè)置在抓取固定板(41)一側(cè)，兩個所述的端面活動抓手組件(42)設(shè)置于抓取固定板(41)的兩端。其不足之處：抓手裝置抓力的大小不可選擇，無法適應(yīng)不同重量物件的抓取。

發(fā)明內(nèi)容

設(shè)計目的：避免背景技術(shù)中的不足之處，設(shè)計一種能夠根據(jù)被抓取工件重量的大小，自動選擇抓取頭抓力大小的龍門式平面式抓取結(jié)構(gòu)及方法。

設(shè)計方案：為了實現(xiàn)上述設(shè)計目的。本發(fā)明在結(jié)構(gòu)設(shè)計上：一是切割后的工件在交換平臺上等待此自動抓取機抓??；二是真空吸盤或電磁吸盤沿旋轉(zhuǎn)大盤圓周分布，根據(jù)不同工件外形和尺寸的大小參數(shù)分別選擇對應(yīng)的真空吸盤或電磁吸盤；三是選擇對應(yīng)的真空吸盤或電磁吸盤后，滑臺下降到工件位置，吸住或抓取工件；四是根據(jù)后續(xù)打磨主機的特性要求，可對抓取工件進行角度調(diào)整；五是調(diào)整后上升滑臺，工件上升后移動龍門架放置到輸送平臺上進入主機加工。

1、旋轉(zhuǎn)大盤與上下滑動架下端連接且由伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動的設(shè)計，是本發(fā)明的技術(shù)特征之一。這樣設(shè)計的目的在于：被切割下來的金屬工件由于厚度不同、大小不同，其重量也不相同，如果采用同一吸盤或電磁吸盤進行抓取的話，被切割工件的重量超過吸盤或電磁吸盤設(shè)定的技術(shù)參數(shù)的話，則吸不動；被切割工件的重量小于吸盤或電磁吸盤設(shè)定的技術(shù)參數(shù)的話，則大材小用，浪費能耗；被切割工件的重量介于吸盤或電磁吸盤設(shè)定的技術(shù)參數(shù)之間的話，沒有安全系統(tǒng)，易發(fā)生抓取掉落的事故。為此，本發(fā)明在旋轉(zhuǎn)大盤的下端面等間距或不等間距設(shè)有大小不同的吸盤或大小不同的電磁吸盤，并且該大小不同的吸盤或大小不同的電磁吸盤的吸力各不相同均受控于PLC控制器，并且PLC控制器根據(jù)接收到被切割工件的參數(shù)自動換算重量參數(shù)，并根據(jù)重量參數(shù)選定相對應(yīng)吸盤或電磁吸盤后，由伺服電機的驅(qū)動旋轉(zhuǎn)大盤的轉(zhuǎn)動使位于旋轉(zhuǎn)大盤下端面上對應(yīng)吸盤或電磁吸盤轉(zhuǎn)動到被抓取工件的面上方，進而從根據(jù)上避免了背景技術(shù)存在的不足之處。2、真空吸盤或電磁吸盤的角度萬向可調(diào)的設(shè)計，是本發(fā)明的技術(shù)特征之二。這樣設(shè)計的目的在于：一是當(dāng)位于旋轉(zhuǎn)大盤下端面上的真空吸盤或電磁吸盤與旋轉(zhuǎn)大盤下端面呈萬向配合時，它能夠使真空吸盤或電磁吸盤與被切割工件面形成可靠的吻合，進而確保了真空吸盤吸力或電磁吸盤的吸力不會發(fā)生失效情形；二是根據(jù)后續(xù)打磨主機的特性要求，可對抓取工件進行角度調(diào)整。

技術(shù)方案1：一種龍門式平面式抓取結(jié)構(gòu)，包括PLC控制器，PLC控制器內(nèi)置有參數(shù)重量轉(zhuǎn)換計算公式，上下滑動架裝配在龍門滑動架上，旋轉(zhuǎn)大盤與上下滑動架下端連接且由伺服電機驅(qū)動轉(zhuǎn)動，伺服電機由PLC控制，多個真空吸盤或電磁吸盤分布在旋轉(zhuǎn)大盤下端面且多個真空吸盤或電磁吸盤工作與否受控于PLC控制器。