[發明專利]一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法和系統

有效

• 申請號: 202010850072.0
• 申請日: 2020-08-21
• 公開（公告）號: CN111731101B
• 公開（公告）日: 2020-12-25
• 發明（設計）人: 胡爽
• 申請（專利權）人: 寧波均聯智行科技有限公司
• 主分類號: B60K35/00
• 分類號: B60K35/00;G02B27/01;B60Q1/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 盛安平

本申請涉及一種融合V2X信息的AR?HUD顯示方法和系統，包括：獲取V2X信息和環境信息；對V2X信息和環境信息進行感知算法處理，確定車輛盲區的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息；將車輛盲區的交通參與者信息融合到投射圖像中，生成AR?HUD的投射內容信息；將融合后的投射內容信息發送到成像裝置，以使所述成像裝置進行投射成像。本申請的方案可以通過獲取V2X信息，從而感知車載傳感器探測盲區的交通信息；將V2X信息與車載傳感器探測的信息進行融合，通過AR?HUD對盲區的行人、車輛等進行投射成像，對駕駛員進行預警提示，以提高行車的安全性。

技術領域

本申請涉及輔助駕駛技術領域，具體涉及一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法和系統。

背景技術

目前已知的車載AR-HUD系統極少有考慮融合V2X信息，僅專利CN110619746A和專利CN209257986U有所涉及，但均未考慮車載攝像頭、雷達等傳感器探測盲區交通信息的提前感知預警。

相關技術中，目前已知的AR-HUD系統無法顯示攝像頭、雷達等傳感器探測盲區的交通信息，如行人鬼探頭的情況，無法做到提前感知預警。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法和系統。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種融合V2X信息的AR-HUD顯示方法，包括：

獲取V2X信息和環境信息；

對V2X信息和環境信息進行感知算法處理，確定車輛盲區的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息；

將車輛盲區的交通參與者信息融合到投射圖像中，生成AR-HUD的投射內容信息；

將融合后的投射內容信息發送到成像裝置，以使所述成像裝置進行投射成像。

進一步地，所述確定車輛盲區的交通參與者信息和車輛周圍的障礙物信息，包括：

根據V2X信息確定車輛盲區的交通參與者信息；

根據環境信息確定車輛周圍的障礙物信息。

進一步地，所述V2X信息包括第一V2X信息和第二V2X信息；所述第一V2X信息為路側的攝像頭、雷達獲取的信息，所述第二V2X信息為其它車輛發送的信息。

進一步地，所述根據V2X信息確定車輛盲區的交通參與者信息，包括：

根據所述第一V2X信息確定車輛盲區的行人和/或非機動車的位置信息和速度信息；

根據所述第二V2X信息確定車輛盲區的機動車的位置信息和速度信息。

進一步地，所述環境信息包括車載攝像頭采集的車身周圍的圖像數據、車載雷達數據；

相應地，所述根據環境信息確定車輛周圍的障礙物信息，包括：

根據車身周圍的圖像數據，通過物體檢測及分類算法處理，確定車輛周圍障礙物的類型；

根據車載雷達數據進行融合定位，確定車輛周圍障礙物的運動狀態信息。

進一步地，所述將車輛盲區的交通參與者信息融合到投射圖像中，包括：

獲取地圖信息和車輛定位信息；

根據障礙物信息和車輛定位信息，確定車輛盲區；

根據車輛盲區和車輛定位信息，確定需要顯示的交通參與者信息；

將需要顯示的交通參與者信息融合到投射圖像中。

進一步地，所述方法還包括：